解析雷达代码

一.定位模块slam(主要分为以下三大板块)

1.github:存放代码仓库地址

config:存放配置文件

include:包含算法核心实现所需的数学工具 数据结构和第三方库

launch:用于存放启动文件(这些文件的作用是批量启动多个 ROS 节点（Nodes）、设置参数、配置话题（Topics）和服务（Services），从而简化复杂系统的启动流程。通过一个命令即可启动整个机器人系统，避免手动逐个运行节点)

log:日志

msg:消息定义文件

PCD:存储点云数据

rviz:三维化可视工具

src:源代码的核心存放位置(IMU_Processing.hpp：IMU 数据预处理与预积分

laserMapping.cpp：激光雷达与 IMU 的紧耦合里程计（LIO）核心算法

preprocess.cpp：点云预处理模块)

gitignore:Git版本控制系统的配置文件(作用是告诉git哪些文件或目录不需要被跟踪)

gitmodules:一个配置文件 存储子模块的配置信息(Git 子模块允许你将一个或多个独立的 Git 仓库嵌入到一个主仓库中，作为子目录存在)

CMakeLists.txt:CMake构建系统的配置文件 用于指导项目的编译和构建流程(它定义了如何将源代码转换为可执行文件或库 并管理依赖关系，编译器选项，平台适配等任务)

package.xml:用于定义和描述一个ROS包的元信息

README.md:是一个使用 Markdown 语法编写的文本文件(用于介绍项目的基本信息、使用方法、安装指南、依赖关系、作者信息等内容。它是项目的“说明书”，帮助开发者、用户或其他相关人员快速了解项目的用途和如何使用它)

• src 与 include 的协作：

  • include 目录定义接口和数据结构（如 ikd_Tree.h）。

  • src 目录实现具体功能（如 ikd_Tree.cpp）。