mid360连接rviz

1.下载安装SDK和driver2

创建两个虚拟空间：livox_ws和src

将SDK和dirver2下载到src中

安装Livox-SDK2:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 #这样可能下载不下来，那就直接去官方链接下载zip，解压就行，注意对应文件名
 
cd ./livox_ws/Livox-SDK2/
 
mkdir build
 
cd build
 
cmake .. && make -j
 
sudo make install

安装livox_ros_driver2:

 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver
cd livox_ws/

安装ros：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.打开LivoxViewer2(LiDAR Sensors - Livox    下载ubuntu版)

更改雷达ip 子网掩码 网关

(在终端打开livox)

 ./LivoxViewer2.sh

在设置中更改雷达ip如下：（Lidar IP最后两位改为自己所用雷达设备的S/N码）

3.将/home/rm/Livox-SDK2/livox_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config路径中MID360_config.json中的host_net_info后两位改为52 lidar_conflgs中的ip最后两位改为S/N码的最后两位

4.启动rviz2（ros2中一个很重要且实用的数据可视化工具）

如果在启动rviz2时遇到问题(一定要在livox_ros_driver2里面启动rviz2,不然没有雷达点云图)

重新编译工作空间

cd ~/Livox-SDK2/livox_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

重新启动节点

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

安装SDK时遇到错误的解决方法：

通常在这一步会出现错误

cmake .. && make -j

错误原因:1.缺少头文件 <cstdint>

在 /home/rm/Livox-SDK2/sdk_core/logger_handler/file_manager.h 文件中，提示 uint64_t 未定义，并建议包含 <cstdint> 头文件。解决方法是在该文件中添加以下代码：

#include <cstdint>

2. std 命名空间中不存在 uint8_t 和 uint16_t

在 /home/rm/Livox-SDK2/sdk_core/comm/define.h 文件中，多次出现 std::uint8_t 和 std::uint16_t 未定义的错误。uint8_t 和 uint16_t 实际上定义在 <cstdint> 头文件中，但不属于 std 命名空间。解决方法是将相关代码中的 std::uint8_t 和 std::uint16_t 改为 uint8_t 和 uint16_t，并确保包含了 <cstdint> 头文件。

3. 枚举类定义错误

在 /home/rm/Livox-SDK2/sdk_core/comm/define.h 文件中，改成如下：

enum SyncTimeType : uint8_t {
    // 枚举值
};

安装driver2时遇到错误的解决方法：

在这一步遇到错误可以多试几次，可能是网太卡了

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2