ros的基本用法一ROS的节点通信

第一节：ROS的节点通信

摘要：

介绍ROS的节点基础通信，也即发布端到订阅端的单向通信。

1. *理论介绍*

节点是ROS中最小的进程单位，每一个节点都是一个可执行的单位，负责实现具体的功能，如数据获取，坐标变换图像信息获取等功能。

编程语言可以是Python或者CPP

2. *功能实现*

创建一个发布端，发布内容是：hello,wpf

创建一个订阅端，接收发布的内容并在终端显示

3. *步骤实现*

3.1在ROS的工作空间中，创建一个功能包,并且进行编译：

wpf@wpfpc:$ cd ~/catkin_fs/src
wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy
wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src$ cd ..
wpf@wpfpc:~/catkin_fs$ catkin_make

文件功能包的文件目录如下

wpf@wpfpc:~/catkin_fs/src/test_pkg$ tree