江边小客的博客

欧拉积分和中值积分的对比实验仿真模拟进行对比，构建一个刚体运动，运动的模型如下：在运行过程中，出现的问题是：mkdir buildcd buildcamke …makecd …/bin./data_genmake过程出错，[ 20%] Building CXX object CMakeFiles/data_gen.dir/main/gener_alldata.cpp.o[ 40%] Building CXX object CMakeFiles/data_gen.dir/src/p

针对扰动小量更新的实现在计算机图形学中，罗德里格向量旋转公式通常被用来填写旋转矩阵。如果把k和v分别写为列向量：则旋转以后的向量可以表示为：其中其中E是3阶单位矩阵。需要注意的是，公式中的第二项不是点积，而是张量积，得到的是一个3行3列的矩阵。代码如下：代码路径/home/wpf/SLAM/vio/vio_works/ch1/main.cpp#include <iostream>#include <eigen3/Eigen/Geometry>#include

matlab进行仿真metkalo方法

PC-WIN免费7-zip: 解压和压缩软件，一款足矣应对所有压缩包poltplayer ：视频播放软件，可添加字幕，一款足矣VLC，推荐IDM，下载软件，niceFDM，接管所有的下载软件

在使用Linux/ubuntu串口设备时需要，开启串口权限一次开启权限方式：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0或者sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0来赋予普通用户读写窗口的权限缺点：每次重启或者关闭计算机，插拔USB串口都得重写指令。永久开启方式：sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules在该文件中添加如下一行（可能不存在此文件而创建一个新文件）KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, M

使用方法参考cmake gdb 编译调试详解

VIO第一章作业视觉与IMU之间融合的优势常见的视觉与IMU融合的例子，以及落地相关的工业界应用例子进行文献调研，了解学术界VIO的进展，以及机器学习在VIO中的应用编程实现四元素和李代数的更新求导一、视觉与IMU之间融合的优势总结如下：方案IMU视觉优势快速响应； 不受成像质量影响； 角速度普遍比较准确； 可估计绝对尺度不产生漂移； 直接测量旋转与平移劣势存在零偏； 低精度 IMU 积分位姿发散； 高精度价格昂贵受图像遮挡、运动物体干扰; 单目视觉无

ZED的几个程序在Ubuntu环境下的使用

内置对应的程序：双目SDK校正方法关灯避免反射，使得房间的灯光尽可能的黑，拿着相机对准屏幕的标定板（可以不关灯）开始校正，红圈是目标，需要移动蓝圈，改变他的大小和形状来匹配红圈匹配之后，匹配下一个速度不要太快，慢慢处理这个过程如何改变蓝圈的大小和形状，在水平面上旋转相机即可改变形状，类似于一个人摇头的动作最后2个目标不是圆而是椭圆，平移相机以匹配红色目标屏幕两侧有两个指示器，当他们是蓝色的时候，你是居中的为了改变蓝色圈的大小，近一点或者远一点的靠近屏幕即可。

Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用时间：2021.11.25随时间不断修正1. 基本环境OS and Version: Ubuntu 18.04ROS Version: ROS_Melodiclidar:Velodyne VLP16 _Puck2. 连接的端口设置成功显示的端口设置：修改IPV4网络手动设置PC 端IP地址： 192.168.1.15子网掩码：255.255.255.0端口设置方法：wireshark软件