ROS接口信息整理

原创 已于 2025-09-17 09:32:43 修改 · 131 阅读 · 0 ·
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#机器人

于 2025-09-16 15:10:43 首次发布

概述

介绍ROS常用的消息格式简介,使用过程可以查询

sensor_msgs

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nav_msgs

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visualization_msgs

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geometry_msgs

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diagnostic_msgs

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【ROS2学习笔记】通信接口
YZYZYYNO_2的博客
10-04 915
摘要：本文介绍了ROS2通信接口的核心概念与实战应用。首先阐述了通信接口作为节点间"共同语言"的重要性，并通过生活实例进行类比说明。重点讲解了ROS2三种通信机制（话题、服务、动作）对应的接口定义方法和文件结构，包括.msg、.srv、.action文件的具体语法规范。通过两个完整案例演示了自定义接口的"定义→编译→调用"全流程：服务接口实现目标位置查询功能，话题接口实现目标位置发布功能。每个案例包含详细的代码实现和运行步骤说明，并提供了ROS接口调试常用命令行工具。
Python在ROS2开发核心通信接口详解
bother3000的博客
07-20 1185
本文系统介绍了ROS2开发中的Python通信工具与实现方法。主要内容包括：1）常用通信工具整理，涵盖串口、网络、Web等协议支持工具及适用场景；2）ROS2核心通信接口详解，包括定时器、文件操作、串口/以太网通信等实现代码；3）高级通信模式如多节点同步、零拷贝优化；4）性能优化策略及多线程实现；5）机器人通信网关实战案例。文章还总结了Python在ROS2开发中的最佳实践、性能关键点和未来发展趋势，为开发者提供了全面的技术参考。
ROS2 架构梳理汇总整理
机器人梦想家 Bing Lee
03-25 3164
本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。
ROS相关技术（经验版）
IT菜鸟
08-15 541
ROS相关技术（经验版）
ROS2常用指令
weixin_47695827的博客
08-21 1127
ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别，包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。
常用ROS工具包相关介绍
IT菜鸟
08-16 625
常用ROS工具包相关介绍
ROS2入门到精通教程(一) 概述
熊猫小妖的AI世界
07-25 1100
整个ROS生态由通信（Plumbing）、工具（Tools）、功能（Capabilities）与社区（Community）四大部分组成。通信(Plumbing)通信是整个ROS系统的核心实现，是ROS内置的一个消息传递系统，通常称之为middleware（中间件）或Plumbing（管道）。在构建新的应用程序或使用与硬件交互的软件时，如何实现通信是首当其冲的问题，为此ROS提供了专门的消息传递系统，它可以管理不同节点之间的通信细节，提高开发者的工作效率。
ROS2中自定义接口生成报错的原因和部分解决办法
weixin_67032605的博客
07-12 1112
ROS2自定义消息接口遇到消息接口生成失败
【ROS2】自定义消息接口的创建和使用
嵌入式、机器人、深度学习
07-13 365
参考了小鱼的ROS2教程（但遇到了报错），根据自己的思路重新整理一下，方便下次开发直接用注意，文中所使用的xxx并不指代特定内容，也不表示他们是相同的内容，仅说明这里可以自定义，一切按照个人项目为准指定构建工具本身的依赖项，通常是构建系统（如 ament_cmake）所需的工具链依赖。<depend>声明运行时依赖项 （同时隐含编译时依赖），即该功能包在运行或编译时直接需要的其他功能包声明测试相关的依赖项，仅在运行测试时需要仅在编译阶段需要的依赖（如头文件、编译工具）
ROS接口实现Tesseract运动规划环境的介绍
资源摘要信息: "tesseract_ros: Tesseract规划环境的ROS接口" Tesseract是一个先进的机器人运动规划库，它利用了ROS（Robot Operating System）的工具和服务，提供了一个接口，让机器人开发者能够集成复杂的规划...
ROS5.5脚本整理：正版单线配置HTB教程
整理好的ROS5.5脚本可能包含了一系列优化和修正，以便用户能够更加高效地在HTB（Hierarchical Token Bucket）环境上进行配置。 #### 正版单线配置HTB HTB是一种Linux内核中的流量控制算法，用于实现数据包的排队和...
梁小云的ROS学习资料整理
- `ros-kinetic-gazebo-ros-control`：Gazebo仿真环境中的ROS控制接口，用于连接仿真中的模型与ROS控制节点。 - `ros-kinetic-joint-trajectory-controller`：关节轨迹控制器，用于生成关节的运动轨迹。 - `ros-...
ROS2专栏（一） | ROS2 命令行工具---常用命令整理
weixin_45897172的博客
04-25 4415
ROS2 的主要命令入口是 ros2，其中又包含大量的子命令，可用于 ROS2 程序的开发和测试。ros2 run：运行 ROS2 节点或任意可执行文件。：启动 ROS2 应用程序，可以同时启动多个节点。ros2 pkg：用于操作 ROS2 软件包，包括创建 package、指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。ros2 node：用于管理 ROS2 节点，可以列出、杀死、查看节点等。ros2 topic：用于管理 ROS2 话题（Topic），包括列出、发布、订阅、查看话题等。
变径管道机器人-管道检测
yunxin461127的博客
11-20 661
变径管道机器人作为管道检测领域的创新成果，正以其独特的设计、先进的技术和卓越的性能，为管道检测工作带来了革命性的变化 。它不仅解决了传统检测方法在面对复杂管道环境时的诸多难题，还极大地提高了检测效率和准确性，为保障管道系统的安全运行发挥了关键作用 。
机器人控制器程序需求分析
谢谢大家的关注和点赞！这里只有纯纯的知识干货，没有一句废话。希望能实实在在帮到大家～要是觉得有用，别忘了给我点支持哟，你
11-20 166
本文提出了一套完整的机器人控制系统方案，包含四大核心功能模块：1）多模式切换管理，支持运行/示教/调节/空挡四种工作模式；2）运动控制模块，提供直线/圆弧等运动API及2-10ms实时控制周期；3）脚本解析与执行系统，集成Squirrel脚本引擎；4）安全监控体系，包含硬件/软件双重急停保护、状态实时监控及事件记录功能。系统采用C++跨平台设计，兼容Windows/x86Linux/ARM64Linux系统，并通过标准化接口预留支持多种通讯协议扩展，为机器人设备提供高精度、高安全性的控制解决方案。
走向“可持续智能生物系统”：AI 与机器人可持续性的统一伦理框架解读
nmdbbzcl的博客
11-20 635
回到最初的问题：当我们谈论“AI 与机器人的可持续性”时，到底在谈什么？Tamborini 的这篇论文给出的回答是：我们不应该满足于把可持续性当成一个可以在宣传材料中反复出现的形容词，也不应该把它视为可以通过某几条“最佳实践清单”就能落实的技术指标。相反，我们需要把可持续性理解为一个在生态价值、技术实践理性和社会正义之间保持张力的多层次结构，而 AI 和机器人作为“智能生物系统”的一部分，必须在这一结构中被整体审视。
AAAI 2026 Oral | 清华SpatialActor：解耦语义与几何的机器人操控新框架
2501_93430156的博客
11-20 904
精确的空间理解是机器人与物理世界交互的基础。然而，现有方法常面临困境：基于点云的方法因稀疏采样损失细粒度语义；基于图像的方法将语义与几何特征纠缠，在真实世界常见的深度噪声干扰下，其性能会显著下降。此外，这些方法大多关注高层几何结构，忽略了对精确操控至关重要的低层空间线索。为解决这些问题，我们提出，一个为机器人操控设计的解耦表示框架。SpatialActor 的核心思想是将语义和几何信息彻底分离，并进一步将几何信息分解为高层结构与低层线索。
2025年接待服务机器人选型指南：技术对比与场景适配方案
最新发布
sjxs_007的博客
11-21 388
猎户星空豹小秘2搭载自研Orion-14B大模型，在CMMLU学科评测中得分70.6，超越LLaMA2-13B的38.4分和Baichuan2-13B的61.3分，支持320K超长文本处理，可一次性读入整本小说内容。更重要的是，机器人累计的访客行为数据可用于优化办公布局、评估营销活动，92%的访客认为配备机器人的企业更具创新力，品牌形象得到显著提升。配合高扭力轮毂电机（扭矩提升50%），可在企业大堂、展厅通道等复杂环境中平稳行走，10米主动迎宾，2米接待引导，确保访客跟随过程顺畅自然。
六维力传感器和关节力传感器国产替代正当时：机器人“触觉神经”的角逐
机器人产业研究员
11-21 375
国产六维力传感器迎来爆发期，技术突破推动百亿市场成型 摘要：六维力传感器作为机器人"触觉神经"的核心部件，正随着人形机器人商业化加速迎来爆发式增长。国内企业通过技术攻关，已突破0.1%FS高精度、10kHz响应频率等关键技术指标，部分产品实现核心部件100%国产化。目前国内市场年销量超8000套，预计2030年人形机器人领域市场规模将达138亿元。蓝点触控等领军企业已占据80%市场份额，并与多家头部机器人厂商建立合作。随着标准化生产推进和产能扩张，传感器单价有望从1-4万元降至千元级别，
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