in ?? () from /lib/ld-linux-armhf.so.3的解决办法

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在树莓派3代上使用GDB调试ROS程序时，通过在launchfile中加入launch-prefix来启动调试，并在遇到SIGSEGV错误时，通过安装libc6-dbg包解决问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

背景：在turtlebot3的树莓派3代上用gdb调试ROS程序，系统为Ubuntu MATE burger 16.04, 架构为armhf。

首先我在我的ros的launch file 里<node           />里加入一行launch-prefix="gdb -ex run --args"来启动gdb调试。

然后启动launch文件。然后在gdb里输入run。遇到这个问题：

Program received signal SIGSEGV, Segmentation fault.

0x76fd9dde in ?? () from /lib/ld-linux-armhf.so.3。

 

解决办法：

另开一个terminal:

$ sudo apt-get install libc6-dbg

valgrind安装使用
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valgrind实例
关于ARM-LINUX在启动时，遇到/sbin/init 找不到libc.so的原因
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Linux 下的段错误(Segmentation fault)调试方法(转)
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03-28 1164
转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_3e28c8a50100bnin.html 我们在用C/C++语言写程序的时侯，内存管理的绝大部分工作都是需要我们来做的。实际上，内存管理是一个比较繁琐的工作，无论你多高明，经验多丰富，难免会在此处犯些小错误，而通常这些错误又是那么的浅显而易于消除。但是手工"除虫"（debug），往往是效率低下且让人厌烦的，本文将就"段错误"这个内存访问越界的错误谈谈如何快速定位这些"段错误"的语句。 下面将就以下的一个存在段错误的程序介绍几种调试方法
ld-linux-armhf.so.3
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#
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qaq@ubuntu:~$ qemu-arm ./disp ./disp: error while loading shared libraries: libc.so.6: cannot open shared object file: No such file or directory
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(gdb) target remote 192.168.100.75:1234 Remote debugging using 192.168.100.75:1234 Reading symbols from /opt/rv1126_rv1109_linux_sdk_v1.8.0_20210224/prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/libc/lib/ld-linux-armhf.so.3...done. 0xa6ed0a00 in _start () from /opt/rv1126_rv1109_linux_sdk_v1.8.0_20210224/prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/libc/lib/ld-linux-armhf.so.3 (gdb) break main Breakpoint 1 at 0x11ddc: file rockx_face_camera_vi.cpp, line 76. (gdb) continue Continuing. warning: Could not load shared library symbols for 47 libraries, e.g. /oem/usr/lib/libeasymedia.so.1. Use the "info sharedlibrary" command to see the complete listing. Do you need "set solib-search-path" or "set sysroot"? warning: Could not load shared library symbols for /usr/lib/libv4l/plugins/libv4l-mplane.so. Do you need "set solib-search-path" or "set sysroot"? [New Thread 1096.1913] Thread 1 "rockx_face_came" hit Breakpoint 1, main (argc=1, argv=0xaeb0ed24) at rockx_face_camera_vi.cpp:76 76 memset(&vi_chn_attr, 0, sizeof(VI_CHN_ATTR_S)); (gdb) next 77 vi_chn_attr.pcVideoNode = CAMERA_PATH; // Path (gdb) 78 vi_chn_attr.u32Width = 1920; // Width (gdb) next 79 vi_chn_attr.u32Height = 1080; // Height (gdb) next 80 vi_chn_attr.enPixFmt = IMAGE_TYPE_NV12; // ImageType (gdb) next 81 vi_chn_attr.enBufType = VI_CHN_BUF_TYPE_MMAP; // BufType (gdb) next 82 vi_chn_attr.u32BufCnt = 3; // Cnt (gdb) next 83 vi_chn_attr.enWorkMode = VI_WORK_MODE_NORMAL; // Mode (gdb) next 84 ret = RK_MPI_VI_SetChnAttr(CAMERA_ID, CAMERA_CHN, &vi_chn_attr); (gdb) next 85 if (ret) (gdb) next 87 printf("Vi Set Attr Failed.....\n"); (gdb) next 88 return 0; (gdb) next 92 printf("Vi Set Attr Success.....\n"); (gdb) next 95 ret = RK_MPI_VI_EnableChn(CAMERA_ID, CAMERA_CHN); (gdb) next [New Thread 1096.2089] [New Thread 1096.2090] 96 if (ret) (gdb) next 99 return 0; (gdb) next 103 printf("Vi Enable Attr Success.....\n"); (gdb) next 107 memset(&venc_chn_attr, 0, sizeof(VENC_CHN_ATTR_S)); (gdb) next 110 venc_chn_attr.stVencAttr.u32VirWidth = 1920; (gdb) next 111 venc_chn_attr.stVencAttr.u32VirHeight = 1080; (gdb) next 112 venc_chn_attr.stVencAttr.imageType = IMAGE_TYPE_NV12; (gdb) next 113 venc_chn_attr.stVencAttr.enType = RK_CODEC_TYPE_H264; (gdb) next [New Thread 1096.2167] 114 venc_chn_attr.stVencAttr.u32Profile = 66; (gdb) next 115 venc_chn_attr.stRcAttr.enRcMode = VENC_RC_MODE_H264CBR; (gdb) next 121 venc_chn_attr.stRcAttr.stH264Cbr.u32SrcFrameRateNum = 25; (gdb) next 122 ret = RK_MPI_VENC_CreateChn(VENC_CHN, &venc_chn_attr); (gdb) next 123 if (ret) (gdb) next 125 printf("ERROR: Create venc failed!\n"); (gdb) next 126 exit(0); (gdb) next 129 ret = RK_MPI_VI_StartStream(CAMERA_ID, CAMERA_CHN); (gdb) next 130 if (ret) (gdb) next 148 cerr<<"pthread create successed...."<<endl; (gdb) next 151 rockx_config_t *face_detect_config = rockx_create_config(); (gdb) next 152 ret=rockx_add_config(face_detect_config, ROCKX_CONFIG_DATA_PATH, "/userdata/rockx_data"); (gdb) next warning: Could not load shared library symbols for 6 libraries, e.g. /usr/lib32/librknn_runtime.so. Use the "info sharedlibrary" command to see the complete listing. Do you need "set solib-search-path" or "set sysroot"? [New Thread 1096.2250] 153 if (ret != ROCKX_RET_SUCCESS) (gdb) next 155 printf("Failed to add config: error code = %d\n", ret); (gdb) next 160 printf("Invalid parameter: check key or value\n"); (gdb) next 161 break; (gdb) next 163 printf("Memory allocation failed\n"); (gdb) next 164 break; (gdb) next 166 printf("类型不匹配 ...\n"); (gdb) next 175 printf("rockx_add_config successfully\n"); (gdb) next 178 rockx_handle_t face_detect_handle=NULL; (gdb) next 181 printf("第一处断点\n"); (gdb) next 183 rockx_module_t face_detect_module = ROCKX_MODULE_FACE_DETECTION_V2; (gdb) next 187 rockx_release_config(face_detect_config); // 释放配置 (gdb) next 188 printf("第三处断点\n"); (gdb) next 189 if (face_detect_ret != ROCKX_RET_SUCCESS) (gdb) next 191 printf("rockx_create face_detect failed...\n"); (gdb) next 192 return -1; (gdb) next 200 rv1126_rockx_image.width = WIDTH; (gdb) next 201 rv1126_rockx_image.height = HEIGHT; (gdb) next 202 rv1126_rockx_image.pixel_format = ROCKX_PIXEL_FORMAT_YUV420SP_NV12; (gdb) next 203 printf("Image params: width=%d, height=%d, format=%d\n", (gdb) next 206 rv1126_rockx_image.pixel_format); (gdb) next 203 printf("Image params: width=%d, height=%d, format=%d\n", (gdb) next 217 mb = RK_MPI_SYS_GetMediaBuffer(RK_ID_VI, CAMERA_CHN, -1); (gdb) next 218 if (!mb) (gdb) next 220 printf("Get Vi Stream break....\n"); (gdb) next 297 RK_MPI_VENC_DestroyChn(VENC_CHN); (gdb) next 298 RK_MPI_VI_DisableChn(CAMERA_ID, CAMERA_CHN); (gdb) next cv::String::String (this=0xaeb0ebe8, s=0x11cc3f "") at ./arm_opencv_source/include/opencv2/core/cvstd.hpp:599 599 if (!s) return; (gdb) next 601 if (!len) return; (gdb) next 603 } (gdb) next cv::String::~String (this=0xa2170b1c <__GI__IO_file_jumps>, __in_chrg=<optimized out>) at ./arm_opencv_source/include/opencv2/core/cvstd.hpp:646 646 String::~String() (gdb) next cv::String::~String (this=0x0, __in_chrg=<optimized out>) at ./arm_opencv_source/include/opencv2/core/cvstd.hpp:648 648 deallocate(); (gdb) next 649 } (gdb) next cv::String::operator= (this=0xa2170b1c <__GI__IO_file_jumps>, str=...) at ./arm_opencv_source/include/opencv2/core/cvstd.hpp:653 653 { (gdb)
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