Specification of Time Synchronization over CAN 研读笔记

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前言

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介绍和功能概述

CanTSyn 模块处理 CAN 总线上时间信息的分配。
仅在广播 CAN 消息中将时间信息从主设备传输到从设备具有以下缺点：由于 CAN 特定效应（如仲裁和 BSW 特定延迟），时间值变得不准确。

该概念提出了一个两步机制：

• 在第一个广播消息（所谓的 SYNC 消息）中，传输时间信息的第二部分 (t0r)。发送 ECU，即 Time Master 使用 CAN 低级机制，如“CAN 传输确认”来检测消息实际传输的时间点 (t1r)，即它需要一个时间戳。
  接收 ECU，即 Time Slave，接收消息并使用 CAN 低级机制（如“CAN 接收指示”）来检测实际接收消息的时间点 (t2r)。
• 在第二个广播消息（所谓的后续 (FUP) 消息）中，时间主控发送前一个 SYNC 消息中传输的时间信息与实际检测到的传输时间之间的偏移量。 FUP 消息没有时间戳，无论是在