Specification of Time Synchronization over CAN 研读笔记

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前言

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介绍和功能概述

CanTSyn 模块处理 CAN 总线上时间信息的分配。
仅在广播 CAN 消息中将时间信息从主设备传输到从设备具有以下缺点：由于 CAN 特定效应（如仲裁和 BSW 特定延迟），时间值变得不准确。

该概念提出了一个两步机制：

• 在第一个广播消息（所谓的 SYNC 消息）中，传输时间信息的第二部分 (t0r)。发送 ECU，即 Time Master 使用 CAN 低级机制，如“CAN 传输确认”来检测消息实际传输的时间点 (t1r)，即它需要一个时间戳。
  接收 ECU，即 Time Slave，接收消息并使用 CAN 低级机制（如“CAN 接收指示”）来检测实际接收消息的时间点 (t2r)。
• 在第二个广播消息（所谓的后续 (FUP) 消息）中，时间主控发送前一个 SYNC 消息中传输的时间信息与实际检测到的传输时间之间的偏移量。 FUP 消息没有时间戳，无论是在发送方还是在接收方。
• Time Slave 现在可以将 SYNC 和 FUP 消息中的信息与其先前为接收的 SYNC 消息获取的时间戳相结合，并通过仅接收一条消息并省略时间戳来以更精确的方式确定传输的时间信息。

下图显示了 CAN 时间同步机制。