open3d c++ 点云ICP配准

最新推荐文章于 2025-06-06 10:33:03 发布

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#计算机视觉

本文介绍了使用C++编程语言，在open3d库的支持下，进行点云数据的ICP（Iterative Closest Point）配准过程。通过运行代码，得到了fitness值为0.134659，inlier RMSE为0.0079732，correspondence_set大小为26411，显示出配准的初步效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用C++运行open3d，进行ICP配准测试

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <memory>
#include "Open3D/Registration/GlobalOptimization.h"
#include "Open3D/Registration/PoseGraph.h"
#include "Open3D/Registration/ColoredICP.h"
#include "Open3D/Open3D.h"
#include "Open3D/Registration/FastGlobalRegistration.h"


using namespace open3d;
using namespace std;
using namespace registration;
using namespace geometry;
using namespace cv;

void main()
{

	open3d::geometry::PointCloud source, target;
	open3d::io::ReadPointCloud("C:/Users/chili1080/Desktop/Augmented ICL-NUIM Dataset-jyx/livingroom1-fragments-ply/cloud_bin_0.ply", source);
	open3d::io::ReadPointCloud("C:/Users/chili1080/Desktop/Augmented ICL-NUIM Dataset-jyx/livingroom1-fragments-ply/cloud_bin_1.ply", target);

	Eigen::Vector3d color_source(1, 0.706, 0);
	Eigen::Vector3d color_target(0, 0.651, 0.929);