6.2 Rviz环境集成urdf文件---link标签

需求描述:

在 Rviz 中显示一个盒状机器人

1.创建工作空间，并且编译

mkdir -p urdf_ws/src
cd urdf
catkin_make

2.配置vscode

       a.打开vscode

code .

        b.在vscode按下 Ctrl+Shift+B 编译，选择:catkin_make:build，修改.vscode/tasks.json 文件为

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

3.在src目录下新建功能包，并且添加依赖 urdf xacro

4.在功能包目录下新建目录，config , meshes , launch , urdf

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

5.在urdf文件夹下新建urdf文件，并且写入：

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

其他link设置可以修改URDF文件

    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱，半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体，半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

6.launch文件夹新建launch文件，并且写入：

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/.urdf文件路径" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

7.运行launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 ###.launch 

8.Rviz配置

        a.点左下角Add,找到RobotModel选项，添加

        b.Fixed Frame :map -> base_link

效果图：

9.Rviz保存优化

首先，将当前配置保存进config目录

然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/.urdf文件路径" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 包名)/config/.rviz文件路径" />

</launch>

 再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便快捷。