2401_87137707的博客

在9中我们已经实现了机器人的模块仿真，现在要在这个基础上实现SLAM建图，地图服务，机器人定位，路径规划1. 还是在上述机器人的工作空间下，新建功能包（nav），导入依赖2. 导航实现SLAM建图（gmapping）在功能包下新建文件夹（launch）---> 新建文件（map.launch）写入。

-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->-- 启动 gazebo --></include>-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->

其中 rostopic list / rostopic pub / rostopic echo /rostopic info 是比较重要的，下面展开说说。rostopic list -v 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)，所以这个更详细，更好用。2） rostopic pub 向订阅者发布消息，相当于话题通信中的发布方。3） rostopic echo获取指定话题当前发布的消息，相当于订阅者。获取当前话题的具体信息，包括消息类型，发布者信息，订阅者信息等。以小乌龟的GUI为例。

在srv文件夹下新建Add.srv文件,然后，catkin_make(Ctrl + shift +B),编译。知道了路径，就可以在C++和python的头文件包含这个路径。1) 在功能包下新建文件夹srv,在目录下查看自定义srv的C++和python路径。2.3 Python服务方编写。2.4 Python客户方编写。在CMakeLists.txt 添加执行依赖。2.1 C++服务方编写。2.2 C++客户方编写。ps:其中-------是必须要有的。2. 服务方和客户方的文件编写。

查看Person.h的C++路径和python路径，后续调用相关msg时，是从这些中间文件中调用的。2.2）功能包下CMakeLists.txt 文件修改。2.1) 功能包下package.xml文件修改。3）编译Ctrl+shift+B。

1)在功能包下新建scripts文件夹，在scripts文件夹下新建python文件，写入。2）修改CMakeLists.txt 162行。本节对应赵虚左ROS书籍的2.1.3。以10hz,发布消息和消息的订阅。3）运行rosrun。

1) 在功能包的src文件夹下，新建cpp文件，并且写入。“chatter”为话题名，10为队列长度。本节对应赵虚左ROS书籍的2.1.2。2) 配置CMakeLists文件。1.1）包含ros头文件。"talker"为节点名。加入语句，防止中文乱码。以10hz,发布消息。1.2) 在主函数中。3）运行rosrun。

1.在hello_ros功能包下，新建launch文件夹，在launch文件夹下新建.launch文件。3. 运行launch, roslaunch <包名> <launch文件名>实现效果：能够一次运行多个节点，包括2节中显示"ha 哈"，乌龟显示，乌龟运动。output 设置日志输出目标。2.在launch文件中写入。type 为被运行的节点文件。node 为包含的某个节点。name 为节点命名。

8.2) python执行 rosrun <包名> <python文件名>在弹出的横框中写入功能包名 hello_ros ，回车。再输入依赖 roscpp rospy std_msgs。7.1) C++的修改（136行，149行）8.1) cpp执行 rosrun <包名> <节点名>本节对应赵虚左ROS书籍的1.4.2-->1.4.3。7) 修改功能包目录下CMakeLists.txt。7.2）python的修改。在vscode 的终端下 编译一下。这样就新建了一个功能包了。

编辑catkin_ws 包下的CMakeLists.txt (136行，149行）在工作空间下新建scripts文件夹，在scripts目录下新建python文件。编辑catkin_ws 包下的CMakeLists.txt (162行）5.2）python执行 rosrun <包名> <python文件名>5.1）cpp执行 rosrun <包名> <节点名>给hello_ros.py 加权限。2）创建一个功能包和导入依赖。4.1)编辑cpp配置文件。1）创建一个工作空间。1）创建一个工作空间。

在启动的 rviz 中，添加RobotModel、Map组件，分别显示机器人模型与地图，添加 posearray 插件，设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿，箭头越是密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高；g)通过键盘控制机器人运动，会发现 posearray 也随之而改变。d)先启动 Gazebo 仿真环境(此过程略)；a)编写amcl节点相关的launch文件。f)启动测试amcl的launch文件。b)编写测试launch文件。

2.编写gmapping节点相关地图绘制launch文件。运行launch,在终端打开Rviz,增加Map组件。5.启动键盘键盘控制节点，用于控制机器人运动建图。6.在 rviz 中添加组件map，显示栅格地图。3.启动 前面已经生成Gazebo 仿真环境。4.启动地图绘制的 launch 文件。7.地图保存launch文件。1.gmapping安装。

1.新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息。3.启动Gazebo 和Rviz。2.集成xacro文件。

3.启动launch文件，开启Gazebo和Rviz。1.新建 Xacro 文件，配置雷达传感器信息。2.xacro 文件集成。

在6.6.3节已经实现在Gazebo中显示小车，在这个基础上，新编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器。运行launch文件后，在 Rviz 中添加图示组件。设置运动线速度和角速度。

【代码】6.6.3 URDF集成Gazebo实操。

material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为 Red Blue Green Black .....

2.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件。urdf 和 xacro 调用上一讲6.4实现即可。控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动。3.添加 arbotix 所需的配置文件。1.安装 Arbotix。

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)---使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现。

2.将xacro文件转化为urdf文件。

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)2.launch文件编写。1.urdf文件编写。3.运行launch。

在前面小车底盘基础之上，添加摄像头和雷达传感器。2.整合摄像头，雷达，底盘 xacro 文件。c.底盘xacro文件。3.launch 文件编写。4.运行launch文件。1.编写xacro文件。

launch 文件内容不变。

再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便快捷。:机器人模型渲染文件(暂不使用): 存储 launch 启动文件。: 存储 urdf 文件的目录。首先，将当前配置保存进。