多个锚点定位时的锚点优选方法（附公式和python代码讲解）

最新推荐文章于 2025-01-29 14:59:14 发布

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文章标签： python 开发语言

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以下是将上述 MATLAB 代码转化为 Python 代码的版本。我们使用 NumPy 库进行数值计算，并使用 itertools 库生成锚点组合。

1. 基于几何分布的选择

锚点的几何分布影响定位的可辨识性。选择位置均匀分布的锚点组合可以提高定位精度。具体来说，锚点之间的角度和距离应该尽可能大。

可以通过计算锚点之间的最小角度来评估锚点组合的几何分布：

import numpy as np
from itertools import combinations

def geometric_selection(anchors):
    best_combination = []
    max_angle = 0
    
    num_anchors = anchors.shape[0]
    
    for k in range(3, num_anchors + 1):  # 至少选择3个锚点
        for combo in combinations(range(num_anchors), k):
            selected_anchors = anchors[list(combo), :]
            angles = []
            # 计算每个锚点组合的角度
            for j in range(len(selected_anchors)):
                idx = [(j + i) % len(selected_anchors) for i in range(2)]
                angle = np.arccos(np.clip(np.dot(selected_anchors[j] - selected_anchors[idx[