调试EKF的MATLAB代码的关键点

调试扩展卡尔曼滤波器（EKF）代码时，需要仔细考虑多个关键方面，以确保算法的正确性和稳定性。以下是详细的注意事项、相关公式以及相应的MATLAB代码示例。

关键点

1. 模型定义

EKF依赖于准确的状态模型和观测模型。确保以下内容准确：

• 状态转移方程：
  $${\mathbf{x}}_k=f({\mathbf{x}}_{k-1},{\mathbf{u}}_{k-1})+{\mathbf{w}}_{k-1}$$
  其中，${\mathbf{x}}_k$是状态向量，${\mathbf{u}}_{k-1}$是控制输入，${\mathbf{w}}_{}$