机器人抓取 三维重建机器人抓取 三维物体匹配

       最近在做机器人抓取的研究，机器人的抓取有两种，一种是基于图像来识别和定位物体的，这种方法多光照和物体形状要求比较苛刻。基于三维模型的匹配则没有那么多的要求，但是对如何获取三维数据则是有要求的，获取三维数据的方式有很多，但是要想获得高精度的数据则只有结构光的方式，查了下国外的一些产品基本上都是基于结构光的方法来获取三维点云的。刚好本人一直在做结构光的三维重建算法，已经有了比较成熟的产品可以直接拿来用，只需要搞定三维匹配的模块就可以了，现在还只是算法的验证阶段，主要步骤：

 1：使用三维扫描的方式获取物体的基准模型，最后保存为ply的格式文件，包含三维点和法线信息；

 2：获取到需要定位的一系列物体的点云和法线信息；

 3：使用第1步骤获取的基准模型，在第2步的点云上去匹配，能找到多少就找多少；

4：计算出定位到的三维点和法线

                                         

                                                                                 图-1 基准模型

                                   

                                                                           图-2 结构光三维扫描

                                                  

                                                                     图-3 找到的地位点

          

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