clipp_Huang的博客

3D机械臂抓取

鞋底加工的过程需要对鞋底原材料进行精加工，目前三维测量技术可以很好的运用到这个行业 其目的就是通过三维测量技术获取到鞋底的某些特征的三维，从而引导机械臂进行加工切割操作。采 用双目结构光三维重建技术来获取鞋模的三维，然后对点云进行边缘检测和分类从而找到上下独立的 边缘，然后用边缘的三维点来配合机械臂完成精加工 ...

三维的匹配主要是基于三维点云和法线来计算的，基本原理就是相匹配的三维点具有相同的法线信息。在进行匹配的时候类似于图像之间的匹配，先在点云上面计算出三维点的某些特征，然后根据这些特征来进行匹配计算，最后返回一个匹配信息。

最近在看“机器人物体抓取”的解决方案，很多机器视觉库都提供类似的解决方案，大多采用的是在二维图像上的匹配。但是这种方法对光照和物体的摆放很敏感。随着三维技术的成熟，越来越多的研究着在考虑使用三维匹配的方法，其中一种就是基于三维点云和法线的方法。为此我也迫不及待的验证一下这种方法：       第一步：使用基于结构光的方法获取到物体的被定位物体的三维点云

最近在做机器人抓取的研究，机器人的抓取有两种，一种是基于图像来识别和定位物体的，这种方法多光照和物体形状要求比较苛刻。基于三维模型的匹配则没有那么多的要求，但是对如何获取三维数据则是有要求的，获取三维数据的方式有很多，但是要想获得高精度的数据则只有结构光的方式，查了下国外的一些产品基本上都是基于结构光的方法来获取三维点云的。刚好本人一直在做结构光的三维重建算法，已经有了比较成熟的产品可以直接拿来用

三维曲面的匹配可以参考下列文章Bertram Drost and Slobodan Ilic. 3d object detection and localization using multimodal point pair features. In3D Imaging, Modeling, Processing, Visualization and Transmission (3

这段时间终于把三维曲面特征拼接搞定了，期基本原理可以参考我上几篇博客中介绍的方法曲面拼接，3D匹配原理。全都都是基于C++来实现的，没法传视频可以从网盘上下载：http://pan.baidu.com/s/1pLblCAv。拼接效果如下图所示：视频：https://pan.baidu.com/s/1UYxcdArTjD1LkXjGJ7PbuQ ...