点云库PCL学习——几种滤波方式_setupsamplingstepsize-优快云博客

本文介绍了PCL库中的三种滤波方法：下采样、均匀采样和增采样。下采样通过体素栅格实现数据减少，提升程序效率；均匀采样用于选择关键点计算描述子；增采样则用于表面重建，通过内插恢复点云数据，但可能不完全精确。在应用滤波时，建议保留原始数据。

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一、下采样

一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的运行速度。

#pragma warning(disable:4996)
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int
main()
{
	// 创建点云对象
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	// 读取PCD文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("F:\\C++project\\pig.pcd", *cloud) != 0)
	{
		return -1;
	}
	//typedef pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZI> ColorHandlerT3;
	// 创建滤波对象
	pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> filter;
	filter.setInputClo