Aerotech系列文章（3）运动设置命令Motion Setup Commands

该文章介绍了A3200控制器中用于设定运动斜坡类型的命令，包括直线、S曲线和正弦曲线三种类型。通过A3200MotionSetupRampTypeAxis函数设置任务ID、轴掩码和斜坡类型，然后举例展示了如何在代码中应用这些设置进行运动控制操作。

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1.运动设置命令Motion Setup Commands

斜坡类型：

直线，S曲线，与正弦曲线

Enumerator:

RAMPTYPE_Linear	Linear-based ramp type.
RAMPTYPE_Scurve	S-curve-based ramp type.
RAMPTYPE_Sine	Sine-based ramp type.

函数原型：

BOOL DLLENTRYDECLARATION A3200MotionSetupRampTypeAxis(

A3200Handle handle,

TASKID taskId,

AXISMASK axisMask,

RAMPTYPE Type)

功能：

指定斜坡类型，这个命令与AeroBasic中的“RAMP TYPE”等效

参数：

【输入】handle , 控制器的句柄，在上面执行各种命令

【输入】taskId，任务ID，命令运行所在的任务

【输入】axisMask，轴掩码，用来指定命令运行的轴

【输入】Type，斜坡类型

返回类型：

BOOL，成功返回真TRUE，失败返回假FALSE

例子用法：

A3200Handle handle;

A3200Connect(&handle);

A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);
实际的程序代码：

//3.1 setup ramp type

    A3200Handle handle;

    A3200Connect(&handle);

    A3200MotionEnable(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));

    A3200MotionHome(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));

    qDebug() << "wait 1 seconds ...";

    Sleep(1000);



    //A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);

    //A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Scurve);

    A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Sine);



    DOUBLE distance[2];

    distance[0] = 120;

    distance[1] = 50;

    A3200MotionLinearVelocity(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01), distance, 100);

    A3200Disconnect(handle);