pcd文件按时间戳分帧

最新推荐文章于 2024-09-18 21:37:50 发布

zhuxingKevin

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文章标签： python 开发语言自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhuxingKevin/article/details/129429771

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该代码段展示了一个用Python实现的函数，用于从一个2GB的大型pcd文件中提取不同时间戳的点云数据。通过逐行读取文件，修改点云头部信息，并按时间戳创建独立的pcd文件。当检测到时间戳变化时，程序会保存当前点云数据并更新文件的WIDTH和POINTS信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

背景：现有的pcd文件大小为2G，里面包含了多个不同时间的点云数据，现在需要将不同时间戳的点云数据单独抽取出来，作为一个独立的pcd文件。

方法：采用python逐行读取，并利用读取到的点云数据，修改原始点云头信息，输出一个标准的点云数据格式

def segment_pcd(pcd_src_path, pcd_dst_path):
    header = []
    body = []
    pcd_file_name = 0
    points = 0
    with open(pcd_src_path, 'r', encoding='utf-8') as f:
        i = -1
        for line in f:
            i += 1
            # print(i)
            if i < 11:

                # if 'TYPE' in line:
                #     line = line.replace('I', 'F')
                header.append(line)
            else:
                if pcd_file_name == 0:
                    pcd_file_name = line[-14:-1]
                elif pcd_file_name != line[-14:-1]:
                    # 保存一份文件数据
                    for k in range(len(header)):
                        if 'WIDTH' in header[k]:
                            header[k] = header[k].replace(header[k][6:], str(len(body)) + '\n')
                        if 'POINTS' in header[k]:
                            header[k] = header[k].replace(header[k][7:], str(len(body)) + '\n')

                    pcd_file = header + body
                    with open(pcd_dst_path + pcd_file_name + '.pcd', 'w') as f2:
                        f2.writelines(pcd_file)
                    f2.close()
                    # 清空body数据
                    body = []
                    # 写入新的数据
                    pcd_file_name = line[-14:-1]
                    print(pcd_file_name)

                body.append(line)
        # 保存最后一份文件数据
        for k in range(len(header)):
            if 'WIDTH' in header[k]:
                header[k] = header[k].replace(header[k][6:], str(len(body))+'\n')
            if 'POINTS' in header[k]:
                header[k] = header[k].replace(header[k][7:], str(len(body)) + '\n')
        pcd_file = header + body
        # with open(pcd_dst_path + pcd_file_name + '.pcd', 'w') as f2:
        with open(pcd_dst_path, 'w') as f2:
            f2.writelines(pcd_file)
        f2.close()
    f.close()



if __name__ == "__main__":
    segment_pcd(r'points.pcd', './point_cloud/')