【PCL】bag_to_pcd从命令行保存的速腾点云pcd无法展示的问题（XYZIRT格式））

情况说明

使用以下命令，一般情况下，是可以直接从bag包中将指定的点云话题数据按时间戳保存成pcd的：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

过程：

结果：

但是我在通过pcl_viewer命令查看点云时，遇到了奇怪的问题：该命令执行时，命令行窗口并无报错，但是可视化窗口没有弹出来，无法查看点云。

情况分析

首先，将pcd在VsCode中打开，查看其具体内容：

这里选择open anyway继续即可， 然后得到以下内容：

在这里发现FIELDS字段有些奇怪，速腾的点云应该是XYZIRT格式，但这里自动保存的PCD多出了好几个“_”的字段。

接下来，我查找了速腾的github仓库中发布点云话题时所做的具体改动，发现他们是这样做的：
即在sensor_msgs::PointCloud2类型中又添加了几个需要的字段。
而bag_to_pcd