Ubuntu14.04 ROS(indigo) 激光雷达（Sick LMS511） 数据读取

1、源码安装驱动

$ mkdir -p  ~/erobot_ws/src
$ cd   ~/erobot_ws/src

$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx

$ cd  ~/erobot_ws
$ catkin_make

注意：1、务必在源文件lms5xx_node.cpp中把激光雷达的IP地址改成自己的IP地址

            2、同时在inlucde文件夹下把头文件SickLMS5xx.hh中ip地址和端口号改成自己的

            3、去到目录下，再次catkin_make

2、修改IP

• 激光雷达的IP

  • LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1,通常应该改为自己所设置的IP地址
  • 如要修改IP：参考http://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/50725833

• Ubuntu的IP

  • 在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lmsxxx的有线连接
  • 手动设定子网掩码为255.255.255.0，手动设定IP为192.168.0.10（192.168.0.2~192.168.0.254都行）
  • 这样此IP与LMSxxx设备IP就处于同一网段了

3、测试

激光雷达通过网线连接到ubuntu电脑

新终端，执行

$ roscore

新终端，执行

$ rosrun laser_node laser_node

新终端，执行


$ rosrun rviz rviz

左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

这时会发现status error，再将左上角的FixedFrame后面的值改为laser即可