Cube平台STM32F405RGT6开发日志＜FreeRTOS系统及串口调试＞

最新推荐文章于 2025-02-27 17:33:06 发布

sLuca_Tian

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分类专栏： F411至F409飞控移植与开发日志

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前言
一、pandas是什么？
二、使用步骤
- 1.引入库
- 2.读入数据
总结

前言

在上文STM32F405VGT6 Cube 配置的基础上

建立任务函数并调试了串口模块

一、学习USART相关的库函数（通过F407 HAL库开发函数进行的学习）

1.在.c 的.h文件里面可以看到HAL库支持哪些函数

2.在FreeRTOS函数界面引入了串口 .h 文件不然没法使用句柄

二、使用步骤

1.USART任务函数编写

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		uint8_t d[2];
    d[0]=0x00;


	while(1)
	{       	
			HAL_UART_Transmit(&huart1,d,1,1000);	
			HAL_Delay(1000);
	}
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_task_test_01 */
/**
* @brief Function implementing the task_test thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_task_test_01 */
void task_test_01(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN task_test_01 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		uint8_t a[2];
		a[1]=0x44;
		a[0]=0x55;

	while(1)
	{       	
			HAL_UART_Transmit(&huart1,a,2,1000);	
			HAL_Delay(5000);
	}
  }
  /* USER CODE END task_test_01 */
}

2.引脚连接（下载与串口调试）

1.代码下载

由于购买的板子并没有USB串口接口，并且只支持SWD下载。因此借用MiniFLy的下载模块。

观察实物PCB板正反面走线和 PCB原理图判断出如何连接，并且设置Debug 为JTAG SWD下载模式进行了程序下载。

2.由于没有USB转串口 USB只有供电功能因此借用串口线先给F407探索者下载了串口收发程序然后将F405与F407串口相连接，将F405发送的数据通过F407再发送到电脑上进行了调试

三、调试过程

1.在任务编写界面要引入头文件

2.当1任务优先级更高任务都延时500时只会发送 00

低优先级任务延时200 只会发送 00

高优先级任务延时5000 只会发送 00

当优先级相同时

都延时500时都会发送

2任务延时200 都会发送

1任务延时5000 2任务延时200 都会发送说明延时并不是阻塞

这里是因为默认任务的优先级一直最高所以一直进入默认任务产生了优先级高就阻塞了其他任务的错觉，实际上是每次退出后发现任务1优先级高（因为它并没有进去阻塞态依旧是就绪态）所以又持续进入任务1了。

————————————————————————————————————————————————————————————————————————

这里理解错误：因为使用的HAL 所以在优先级相同时都会各自执行，但是在优先级高时就只一直执行优先级高的任务所以只发送00。

osDelay属于CMSIS-RTOS的阶层，ARM CMSIS已经定义好了，由各RTOS具体实现。
FreeRTOS内部其实使用vTaskDelay来实现osDelay，其作用是让任务阻塞（注意是阻塞不是挂起，挂起必须显示调用vTaskSuspend()和vTaskResume()才能够实现），任务阻塞后，RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。 os是us级的，vTaskDelay是ms级的，并且os和vTask都会引起任务切换
当然你也可以不用osDelay而直接使用vTaskDelay，但为了保持兼容性，建议还是用osDelay而不是vTaskDelay，其实其效果类似。
HAL_Delay一直不停的调用获取系统时间的函数，直到指定的时间流逝然后退出，故其占用了全部CPU时间。

3.需要延时应该对osDelay进行学习