APM2.8飞控常用参数设置

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APM2.8飞控常用参数设置

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经过一段时间的学习买了一台APM2.8飞控制作一架xxx固定翼无人机
目前正在学习调试APM飞控中，已经花费了4个通宵和两个周末了很多问题还没弄明白，先慢慢来把

一、设置自动航线下的机头转向动作
　WP_YAW_BEHAVIOR：自动航线下航向行为

0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线时的航向；

1：朝向下一个航点；

2：除了RTL，朝向下一个航点；

3：朝向GPS的航迹方向。

二、设置飞控的安装方向
　AHRS_ORIENTATION：姿态旋转

具体旋转方法在MissionPlanner中该参数之后有注释，如果实在搞不明白，就穷举法一个个尝试吧。

三、设置自动锁定时间长短
　DISARM_DELAY：锁定延时，自动锁定前的时间

单位：秒。

四、设置飞翼混控输出
　SERVOx_FUNCTION：输出通道x的功能。

其中，77:Elevon left，指的是左侧升降舵副翼混控，78：Elevon right，指的是右侧升降舵副翼混控。

五、设置解锁后点击怠速旋转的速度
　MOT_SPIN_ARM：0：很低；0.15：中等；0.3：很高。

注意，这个值不能大于MOT_SPAIN_MIN。

六、减小刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快地停下
1、对于Copter-3.6（含）以上的固件:
LOIT_ACC_MAX：最大加速度，较大的值会让飞机更快地加减速；

     **LOIT_BRK_ACCEL**：最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；

     **LOIT_BRK_DELAY**：遥控器摇杆回中后，延时这个值确定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；

     **LOIT_BRK_JERK**：刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。

2、 对于Copter-3.5（含）以下的固件：
WPNAV_LOIT_MAXA：最大加速度，较大的值会让飞机更快地加减速；

     **WPNAV_LOIT_MINA：**最小加速度，较大的值会让飞机在摇杆回中后更快地停下来，但是会导致飞机停止时猛地抖动；

     **WPNAV_LOIT_JERK：**刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。

七、Loiter、Auto模式下的转头速度
　APM默认参数下，loiter模式下打航向摇杆，飞机转头速度很大，而我们很多时候不需要这么大的转头速度，这个转头速度是由ACRO_YAW_P这个参数控制的，默认值为4.5，我们可以将它调小，比如2.2。从飞控代码中可以看出，这个值是用来将遥控器航向摇杆的量，线性地转换为目标航向角速度，通过将此值减小，相同杆量的情况下，目标角度就变小了。

对于Auto模式，最大转头速度是由ATC_SLEW_YAW控制的，调小这个值的话自动转头的速度就会减小。

八、锁定下记录日志
　有时候我们为了方便在室内测试飞机的新功能，希望能够在飞机未解锁的情况下记录日志以便分析问题，可以将LOG_DISARMED参数设置为1即可。

九、设置Pixhawk的各个通道输出功能
　在APM固件的参数中，BRD_PWM_COUNT是用来设置MAIN OUT的前几个是有PWM输出的，默认四轴模式下此值默认是4,，六轴为6，八轴为8，我们也可以根据自己的需要调整；另外，SERVOx_FUNCTION是用来设置第x个输出通道功能的，可以用来将该通道设置为多旋翼的某个电机控制输出，也可以设置为遥控器某个通道的直接输出，还可以设置为飞翼的舵面控制输出等。其中SERVO1_FUNCTION ~ S