相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

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本篇博客为转载，我对其中的细节添加了一些说明。
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u011754972/article/details/116305011

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相机坐标系和世界坐标系的转换以及图像坐标系和像素坐标系的转换【详解】

qq_23022733的博客

09-29

5986

什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。

相机标定(三) —— 畸变校正

baidu_35536188的博客

11-20

7867

一、定义

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用matlab仿真，将世界坐标系转化为像素坐标系

08-27

本程序结合我的博客而仿真的，网址是：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/82115829

世界坐标系到像素坐标系的转换

m0_53955985的博客

08-19

3510

二者处于同一空间，只是位置和方向不同，因此只需要旋转和平移操作。通过W2CW2CW2C外参矩阵完成，将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中假设世界坐标系中的点为 (Xw,Yw,Zw)(X_w, Y_w, Z_w)(Xw,Yw,Zw)，相机坐标系中的点为 (Xc,Yc,Zc)(X_c, Y_c, Z_c)(Xc,Yc,Zc)W2C=(RT01) \text{W2C} = \begin{pmatrix} R & T \\ 0 & 1 \end{pmatrix} W2C=(R0T1) 其中：转换过程

世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系转换详细说明（附代码）

蓝羽飞鸟的博客

11-17

9591

像素坐标，世界坐标，相机坐标之间的转换

相机成像---世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系

Zosse的博客

03-04

1万+

新学期第一天开始写的这篇文章，看看我啥时候能把他发出去。假期当然是啥也没干了，之前还信誓旦旦说回家一定能学习，学个毛线。开始学习啦，去年年末把环境配置好了之后，实验发现他不准，用的D435i摄像头是红外的，在水里误差太大，所以目标的话就是要给他整准，首先的话学习一下双目摄像头的成像原理~ c1、c2是左右两个双目相机（位置是对齐的）。相机焦距f，相机之间距离为b，右上角为目标位置P（x,y），目标的水平坐标为x，相机离目标垂直距离（所求目标距离相机的深度）为z。如果要计算深度z，必须.

相机成像原理中世界坐标系，相机坐标系，像素坐标系，图像坐标系的转换(数学推导)

qq_44823010的博客

07-24

3909

1.前言由于最近在学习关于相机标定的知识，所以了解大量相机知识，但通过大量资料学习后发现，网上很多对坐标系的转化过程无明确过程，使得数学基础不好的笔者十分苦恼，由此整理了一篇关于坐标系转化的文章，仅供参考。 2.正文由于涉及到坐标系的转化，我们得先学习坐标系绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的矩阵。下图为x，y坐标绕着z轴转动θ角度后的图像因为绕着z轴旋转，我们先看二维的xy坐标系已知P（x，y），求x’和y’. (1)求X’ 由图知，我们要求x’，就相当于求OC（OC=OB+BC） OB

精选资源

biaoding.zip_世界坐标系_世界坐标转换_图像坐标系_图像坐标系 世界坐标系 转换_坐标图像匹配

07-14

本主题聚焦于“世界坐标系”与“图像坐标系”之间的转换以及坐标图像匹配。下面将详细阐述这两个坐标系的概念、转换过程及其实现方法。首先，我们来了解一下“世界坐标系”。在现实世界中，我们通常定义一个全局...

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相机成像原理，包含坐标系转换

10-13

相机成像原理是图像处理领域中的基础概念，它涉及到多个坐标系之间的转换，包括世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系。理解这些转换关系对于图像处理、计算机视觉以及自动驾驶等应用至关重要。首先，...

相机针孔模型----从世界坐标系，到相机坐标系，再到图像物理坐标系，最后到图像像素坐标系的转换过程解析

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wangxiaokun671903的专栏

07-19

4万+

看了很多讲解从世界坐标系--->到相机坐标系——>图像坐标系的文章，心里的疑惑也逐渐展开，现在总结一下自己的理解：世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系在我的另一篇博文里已经详细叙述。http://blog.youkuaiyun.com/wangxiaokun671903/article/details/37935113。他们之间的关系如下图所示：

摄像头坐标系，图像坐标系，世界坐标系的转换

05-30

详细介绍了摄像头坐标系，图像坐标系，世界坐标系的转换过程

世界坐标系投影到像素坐标系【python实验】

木盏

11-01

1325

对于三维视觉而言，需要清晰了解世界坐标系和像素坐标系的对应关系。本文用python做实验。相机内外参数的数学推导可以看我之前的博客《【AI数学】相机成像之内参数》，《【AI数学】相机成像之外参数》。

世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系转换

qq_28448117的博客

03-12

1万+

参考博客１参考博客２世界 ——> 相机 (外参：R,T ) [Xc,Yc,Zc]T表示相机坐标，[Xw,Yw,Zw，1]T表示归物体所在的世界坐标。R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。相机 ——> 图像 (内参：f)从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系f表示焦距。[Xc,Yc,Zc]T表示相机...

世界坐标系与像素坐标系的点互相转换

qq_42914355的博客

05-15

6278

https://blog.youkuaiyun.com/m0_37598482/article/details/78647793

世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

qq_42178122的博客

04-27

1710

图像处理、立体视觉等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图：构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。 1.1 世界坐标系与相机坐标系 于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述）。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示：那么从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示： 1.2 相机坐标系与图

世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系

Christo的博客

12-30

1988

参考这篇博文：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系

世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系 转换

流觞时光

03-05

1万+

目录一、各坐标系简要介绍二、坐标系转换2.1 世界坐标系转为相机坐标系2.2 相机坐标系转为物理图像坐标系2.3 物理图像坐标系转为图像坐标系2.4 总结2.5 为什么要使用齐次坐标参考文献一、各坐标系简要介绍首先介绍数字图像处理领域中的图像坐标系，如上图左图所示，坐标系O_0为图像坐标系，其原点是在图像的左上角，每一个像素通过其所在位置的列数和行数索引 (u,v) 来表示。另外需要建立图像坐标与物理单位的关系，而后才能将目标的真实世界坐标转换为图像坐标。即建立以物理单位表示的物理图像坐标系（有些文

含二阶畸变模型的世界坐标到像素（图像）坐标转换

weixin_44792788的博客

04-30

1335

一、径向畸变模型对于摄像机镜头的畸变，其主要部分为径向畸变。径向畸变以光轴中心点图像坐标为参考点，正比于图像点到参考点距离的平方。只考虑二阶透镜形变的径向畸变模型为:式中：为无畸变的理想图像坐标；为实际图像坐标；为光轴中心点图像坐标，r为图像点到参考点距离；；和分别为u、v方向二阶畸变系数。将式（1）进行变形，得到:对式（2）进行齐次化可到：二、坐标系转换世界坐标系到相机坐标系的转换就是旋转+平移。可以用公式（4）的矩阵运算表示。下表为w表示世界坐标系，下表为c表示相机坐标系。

【opencv】双目视觉下空间坐标计算/双目测距 6/13更新

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12-02

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