【Fast RTPS】写-读层

最新推荐文章于 2025-08-26 08:05:13 发布
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本文详细介绍了eprosimaFastRTPS的写-读层，这是RTPS协议的底层实现，提供比发布-订阅层更精细的控制，适合高级使用者。文章通过例子说明了如何使用此层，并指出其控制方式与发布-订阅层的相似之处。

这个 eprosima Fast RTPS的底层写-读层提供了RTPS协议的原始应用。其提供了比发布-订阅层更多的内部控制。高级使用者可以利用这一层直接获得对库函数的更多控制。

Relation to the Publisher-Subscriber Layer

Publisher-Subscriber LayerWriter-Reader Layer
DomainRTPSDomain
ParticipantRTPSParticipant
PublisherRTPSWriter
SubscriberRTPSReader

如何使用写-读层

推荐阅读：examples/RTPSTest_as_socket 和 in examples/RTPSTest_registered中的例程；

其余的控制和发布-订阅层几乎完全一致；

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