【Fast RTPS】写-读层

这个 eprosima Fast RTPS的底层写-读层提供了RTPS协议的原始应用。其提供了比发布-订阅层更多的内部控制。高级使用者可以利用这一层直接获得对库函数的更多控制。

Relation to the Publisher-Subscriber Layer

Publisher-Subscriber Layer	Writer-Reader Layer
Domain	RTPSDomain
Participant	RTPSParticipant
Publisher	RTPSWriter
Subscriber	RTPSReader

如何使用写-读层

推荐阅读：examples/RTPSTest_as_socket 和 in examples/RTPSTest_registered中的例程；

其余的控制和发布-订阅层几乎完全一致；