单目相机成像模型——针孔相机模型

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本文深入解析SLAM中相机坐标系转换与畸变修正的关键步骤。从世界坐标到像素坐标的转换过程中，详细阐述了内参数矩阵与外参数矩阵的作用，以及径向畸变和切向畸变的特性与修正方法。

高翔：SLAM十二讲阅读笔记
本节主要注意四个坐标：世界，相机，归一化相机，像素。

针孔相机模型

相机坐标转换成像素坐标，由内参数矩阵决定。
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相机位姿决定世界坐标转换成相机坐标：即外参数矩阵
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内参数矩阵K为3X3矩阵，对于三维空间点，旋转矩阵R和平移矩阵t构成的外参数矩阵T为4X4矩阵，为了统一维度信息，对相机坐标进行归一化处理，得到归一化相机坐标。
注：归一化的Z有可能小于1，因此此处归一化处理时，应该注意。
在这里插入图片描述
流程：世界坐标——相机坐标——归一化相机坐标——像素坐标

畸变

透镜形状引起的畸变为径向畸变：包括桶形畸变和枕形畸变；
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由透镜和成像面板不平行引起的畸变为切向畸变。
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分析径向畸变与切向畸变

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