制图师V3 cartographer3d是否损坏排查

原创 已于 2025-05-14 08:38:13 修改 · 248 阅读 · 0 ·
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#klipper #制图师

于 2025-05-08 10:27:23 首次发布

若3D打印机的制图师V3不能工作了，可以通过一下几个方法判断是否损坏
若有不足之处请大家指出，相互讨论

1.通电情况下，制图师芯片是否发热烫手

在这里插入图片描述

2.当探测器靠近金属，看指示灯是否正常

在这里插入图片描述

3.看uuid是否正常识别，将主板、ebb的uuid注释，然后看是否可以识别到探测器的UUID

在这里插入图片描述

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安装这个cartographer着实花了我不少时间，好在最后跑起来了，虽说不太完美，以后慢慢改进吧，下面把过程中遇到的问题汇总一下。 安装过程： #安装依赖和软件包 $sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-bui
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Cartographer安装教程(完美安装，复制粘贴流！！！)
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07-12 1825
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初始化best_score初始化为负无穷大，用来记录当前找到的最佳匹配分数。遍历平移和旋转参数使用三个嵌套的循环，分别遍历水平方向（j_x）、垂直方向（j_y）和旋转方向（j_θ）的参数空间，从而在各个可能的平移和旋转组合中搜索。计算匹配分数在每个平移和旋转组合下，计算一个匹配分数score，它是通过某个函数M_nearest对所有K个匹配点的距离求和得到的。更新最佳匹配如果当前计算的score比best_score更好，则更新best_score，并记录当前的匹配参数match。返回结果。
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### Cartographer 3D 使用教程 #### 启动文件解析 对于Cartographer 3D SLAM应用，启动文件位于`cartographer_ros/launch/`目录下。特别是针对3D建图的任务，通常会使用名为`assets_writer_3d.launch`的启动文件来加载并运行必要的节点和服务[^1]。 此启动文件可以接受多个参数以适应不同的硬件设置和需求。例如，在执行带有特定Bag文件的数据回放时，可以通过指定路径让系统读取预先录制好的传感器数据集，并将其转换为PoseGraph格式保存下来以便后续分析或可视化展示[^5]。 ```xml <launch> <!-- 设置bag文件名 --> <arg name="bag_filenames" default="$(env HOME)/path_to_your_bag_file.bag"/> <!-- 设置pose graph输出位置 --> <arg name="pose_graph_filename" default="$(env HOME)/output_posegraph.pbstream"/> <!-- 调用对应的配置文件进行初始化 --> <include file="$(find cartographer_ros)/configuration_files/assets_writer_3d.lua"> ... </include> </launch> ``` #### 配置文件说明 为了使Cartographer能够在不同环境下正常工作，需要调整相应的配置选项。这些配置被定义在一个Lua脚本中，默认情况下可以在`cartographer_ros/configuration_files/`找到适用于3D场景的地图构建参数设定。通过修改该文件中的变量值，比如最大匹配分数、子地图分辨率等，能够优化性能表现以及提高最终生成的地图质量[^2]。 #### 文档资源链接 官方提供了详尽的技术文档供开发者查阅学习，网址为：<https://google-cartographer.readthedocs.io/> 。这里不仅包含了详细的API描述和技术细节解释，还有丰富的案例研究可以帮助理解如何高效地部署Cartographer解决方案于实际项目当中[^3]。
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