UR5、Kinect2手眼标定总结

花了几天的时间，在师兄的帮助下完成了手眼标定的工作。现在就我个人出现的问题做一下总结。

首先引用师兄博文https://blog.youkuaiyun.com/sinat_23853639/article/details/80276848

硬件配置没什么好说的，我个人感觉没什么要求。软件平台是Ubuntu16.04、ROS kinetic、UR5版本3.2。

1、easy_handeye安装

在安装之前首先要按照以下步骤安装依赖包（注意版本号）：

（1）

sudo apt-get install ros-kinetic-visp

（2）这个和第一个一样！

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration

（3）

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
cd ..
catkin_make

安装easy_handeye

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make

安装完成后为了能够同时启动UR，Kinect和标定程序，需要重新写一个launch文件。

easy_handeye作者给出了一个示例的launch，地址：

https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye/blob/master/docs/example_launch/ur5_kinect_calibration.launch

下面是我的修改launch文件，根据自己的配置参考两份launch文件修改。

<launch>
    <arg name="namespace_prefix" default="ur5_kinect_handeyecalibration" />
 
    <arg name="robot_ip" doc="The IP address of the UR5 robot" />
		<!--<arg name="marker_frame" default="aruco_marker_frame"/>-->
    <arg name="marker_size" doc="Size of the ArUco marker used, in meters" default="0.1" />
    <arg name="marker_id" doc="The ID of the ArUco marker used