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RPY_Euler_Quaternion_AngleAxis角度转化：Matlab机器人工具箱Quaternion转Matrix （带位置和姿态）robotHtool =[0.10345922, -0.48407779, 0.29668114, -0.03533355, 0.09830182, -0.86382214, 0.49284846];% w x y zrobotHtool_qua = Quaternion([robotHtool(7), robotHtool(4), rob

本文使用Matlab 2013a.后来发现matlab 工具箱可以直接处理rosbag了. https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/examples/work-with-rosbag-logfiles.html最低版本Matlab R2015a, release notehttps://ww2.mathworks.cn/help/robotics...

以实验室的KUKA youBot五自由度机械臂为切入点，记得当时和实验室的同学在这上面花费了好长时间，最后也没搞定，而这又算是基础中的基础，不能忽视。DH一般分为标准DH和改进的DH，以John J.Craig的《机器人学导论》来说，它的是Modified DH，另...

一、背景Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器......

因为需要用到和机器人相关的东西，就用到了这个工具箱，作者官网http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html文章开头有我上传的机器人工具箱链接，有需要的同学可以自行下载。优快云下载积分不能设置为0，抱歉~ 没有积分的同学可以去官网下载搞定。老爷子很厉害，那本《Robotics, Vision & Control》就是他本人写的，可...

本文使用Linux matlab 2016b无意中知道Matlab能直接读取rosbag，https://github.com/ethz-adrl/towr/blob/master/towr/matlab/plot_rosbag.m后来在做实验的过程中，有需要分析rosbag的需要，这里就产生了这篇文章。之前的做法都是rostopic echo导入txt中分析，现在能直接分析了，应该更直接...