利用rostopic pub发布消息进行调试

最新推荐文章于 2024-02-28 11:16:36 发布

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#rostopic pub #ROS #Autoware

本文介绍了如何利用rostopic的echo、info和pub命令来调试ROS系统中的消息。通过rostopic echo查看消息内容，rostopic info获取话题消息类型，rosmsg info检查消息格式，以及rostopic pub用于发布消息进行测试。

rostopic echo显示消息

rostopic info查看话题的消息类型

rosmsg info查看消息格式

rostopic pub发布消息

rostopic echo显示消息

$ rostopic echo /config/ndt
header:
  seq: 11
  stamp:
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
init_pos_gnss: 0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
roll: 0.0
pitch: 0.0
yaw: 0.0
use_predict_pose: 1
error_threshold: 1.0
resolution: 1.0
step_size: 0.10000000149
trans_epsilon: 0.00999999977648
max_iterations: 30
---

rostopic info查看话题的消息类型

rostopic info /config/ndt
Type: autoware_config_msgs/ConfigNDT

Publishers:
 * /runime_manager_1134_1623999158149 (http://3890dae21c45:34669/)
 * /runime_manager_2226_1623999465585 (http://3890dae21c45:44721/)

Subscribers: None

rosmsg info查看消息格式


$ rosmsg info autoware_config_msgs/ConfigNDT
std_msgs/Head

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zhang6318

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rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 用法

z1872385的博客

04-22

1517

举例 rostopic pub -1 /waypoint_generator/waypoints nav_msgs/Path "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' poses: - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' pose: position: x: 9.5

无人驾驶小车调试笔记（五）-- 命令行通信

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04-23

2700

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rostopic pub用法

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09-01

1万+

终于终于搞明白了！ rostopic pub 能用来干嘛？粗俗一点讲，就是可以不用改源程序，通过在话题的发布中改变一些参数的值，然后用subscriber接收使用格式： rostopic pub +话题名+话题类型+需要改的参数以及值 1.话题名：粗俗一点讲，就是看源程序里面例如：pub = rospy.Publisher(‘complex’,Complex) 其中的引号里面的就是话题名 2.话题类型：格式：package-name/type-name 就是功能包的名字/消息类型例如功能包是mya

如何用rostopic循环pub

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03-31

2138

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rostopic pub

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05-26

4190

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]' or rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]' 语法： rostopic pub [topic] [msg_type] [args...

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wyj372的专栏

02-28

4114

ros 命令发布主题快速操作

rostopic pub -r 10 /cmd_ver geometry_msgs/Twist "linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0"

01-19

1万+

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2130

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ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例

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08-10

3141

从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。此命令将显示当前系统中可用的所有话题。此命令将显示指定话题的发布频率。将只显示最新的1条消息。

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4369

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03-21

6813

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579

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03-14

3662

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01-12

2180

Publisher Node不同于cpp文件一般存在package下的src文件夹， python文件一般存储在package下的scripts文件夹下。1234roscd beginner_tutorials/scriptsvim talker.py # 新创建# 或者rosed beginner_tutorials talker.py # 如果已经存在talker.py内容12345678...

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07-06

6054

1、在C++中通过创建一个类，这个类的子函数可以传递信息，并根据需要进行转换（如需要的话），并且可以在这个类中直接publish msg 举例如下： class Publish { public: ros::NodeHandle n_; SubscribeAndPublish() { //Topic you want to publish ...