在调试Autoware的points2image节点时，遇到段错误问题。通过gdb定位到错误发生在points2image.cpp第68行。发现rostopic echo /usb_am/camera_info时D值为空，于是在usb_cam_node.cpp中为D设置默认值0，重新编译并运行后解决了段错误。此外，介绍了calibration_publisher节点如何发布camera_info话题，涉及calibration_file的参数和格式。
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gdb调试
用gdb调试，发现段错误发送在src/autoware/visualization/points2image/nodes/points2image/points2image.cpp文件第68行。
gdb install/points2image/lib/points2image/points2imagerostopic echo
rostopic echo /usb_am/camera_info发现D为空。
$ rostopic echo /usb_cam/camera_info
header:
seq: 1653
stamp:
secs: 1622710522
nsecs: 933405827
frame_id: "camera"
height: 1080
width: 1920
distortion_model: ''
D: []
K: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
R: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
P: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False修改src/drivers/usb_cam/nodes/usb_cam_
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