autoware points2image段错误

最新推荐文章于 2022-06-16 14:39:55 发布

原创

最新推荐文章于 2022-06-16 14:39:55 发布 · 466 阅读

3 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#Autoware

在调试Autoware的points2image节点时，遇到段错误问题。通过gdb定位到错误发生在points2image.cpp第68行。发现rostopic echo /usb_am/camera_info时D值为空，于是在usb_cam_node.cpp中为D设置默认值0，重新编译并运行后解决了段错误。此外，介绍了calibration_publisher节点如何发布camera_info话题，涉及calibration_file的参数和格式。

gdb调试

rostopic echo

calibration_publisher

gdb调试

用gdb调试，发现段错误发送在src/autoware/visualization/points2image/nodes/points2image/points2image.cpp文件第68行。

gdb install/points2image/lib/points2image/points2image

rostopic echo

rostopic echo /usb_am/camera_info发现D为空。

$ rostopic echo /usb_cam/camera_info
header: 
  seq: 1653
  stamp: 
    secs: 1622710522
    nsecs: 933405827
  frame_id: "camera"
height: 1080
width: 1920
distortion_model: ''
D: []
K: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
R: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
P: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi: 
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False

修改src/drivers/usb_cam/nodes/usb_cam_node.cpp，设置D缺省值为0。