本文介绍了ROS的文件系统结构，包括工作空间、src、build和devel文件夹的作用。重点讲解了Catkin Package的基本单元，包括最简结构（CMakeLists.txt和package.xml）和扩展结构，以及如何在package中组织代码和资源。最后，提供了实践部分，指导读者如何创建和编译catkin工作空间。
ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。
一.文件系统
1.1 ROS文件系统组成结构
ROS文件系统指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式。一个ROS程序的结构，是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是：工作空间文件夹（workspace）->源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）；源文件空间文件夹再进一步放置功能包。
工作空间：管理 ROS 工程和代码的文件夹， catkin 是 ROS 定制的编译系统，是对 CMake 的扩展。catkin 工作空间其实就是一个文件夹，用来组织和管理功能包，用 catkin 工具编译。
src ：存放package 源代码，编译完成之后会发现工作空间中多了这两个文件夹build和devel。
build：编译空间文件夹 中存放的是 cmake 和 catkin 的缓存信息以及中间文件。
devel ：存放的是生成的目标文件，比如头文件，可执行文件，链接库等等。
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