ROS学习（1）：ROS介绍与安装

1.ROS的介绍

ROS是机器人开源的次级操作系统。它提供了类似与操作系统的服务，包括硬件抽象，低级设备控制，常用功能的实现，进程之间的消息传递以及程序包管理。它还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库。
ROS的主要目标是支持机器人技术研发中的代码重用。
学习教程：http://wiki.ros.org/cn （ROS中国）
中科院mooc：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

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2.ROS的安装

在Ubuntu16.04平台上安装ROS Kinetic。参考：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

• 2.1 设置ubuntu系统软件源列表

  设置软件源的目的在于使得电脑可以从 packages.ros.org 接收软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 2.2 设置Ubuntu系统密钥
  对原始代码进行验证，确保安装的软件没有被恶意修改。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

• 2.3 安装ROS
  先进行当前系统软件，安装安装ROS的desktop-full版本