40、正态分布理论:从向量到矩阵的分布探究

正态分布理论:从向量到矩阵的分布探究

1. 向量分布相关理论

在多元分布中,若分解式 $u = t r$ 里的随机向量 $t$ 在单位球面 $S^{L - 1}$ 上均匀分布,对于从任意分布独立于 $u$ 抽取的 $P_p$ 有特定结论。可从确定性的 $t_0$ 出发,通过正交矩阵 $W$(从正交群均匀抽取)将其旋转为 $Wt_0$,从而使 $t$ 从 $S^{L - 1}$ 均匀抽取。此时,余弦平方统计量可表示为:
[
\rho_p^2 = t_0^T W^T P_p W t_0 = t_0^T W^T V_p V_p^T W t_0
]
其中,$L \times p$ 矩阵 $W_p = W^T V_p$ 是从秩为 $p$ 的斯蒂费尔流形 $St(p, R^L)$ 均匀抽取的正交框架,或者说矩阵 $W^T P_p W$ 是投影到从维度为 $p$ 的格拉斯曼流形 $Gr(p, R^L)$ 均匀抽取的子空间上。所以,对于确定性的 $t_0$ 和从斯蒂费尔流形均匀抽取的 $W_p$,余弦平方统计量 $\rho_p^2 \sim Beta(\frac{p}{2}, \frac{L - p}{2})$。

总结来说,统计量 $\rho_p^2 = \frac{u^T P_p u}{u^T u}$ 服从 $Beta(\frac{p}{2}, \frac{L - p}{2})$ 分布,条件如下:
- 情况 (i):$u$ 是球不变的,$P_p$ 是秩为 $p$ 的投影,可为确定性的或独立于 $u$ 从任意分布抽取。
- 情况 (ii):$u = u_0$ 是确定性的,$P_p$ 构造为 $P_p = W_p W_p^T$,其中 $W_p$ 从秩为 $p

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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