12、简易双轮机器人Bumblebot的模拟与操作指南

简易双轮机器人Bumblebot的模拟与操作指南

1. 3D建模软件与模型获取

市场上有多种3D建模软件，如Tinkercad、Fusion 360、SolidWorks、FreeCAD、Blender和Catia等。Tinkercad是一款简单且适合初学者的3D建模软件，可作为免费的在线网页应用使用。本项目使用Tinkercad进行建模，所有机器人零件的3D模型可从以下Git链接下载：
https://github.com/logicraju/ROS_Book_WS/blob/main/src/chapter6/Bumblebot%203d%20Models.zip

2. 在URDF中使用3D模型

建模完成后，可通过以下两种方法将机器人模型用于仿真和可视化：
- 方法一 ：直接将完整的机器人模型导出为统一机器人描述格式（URDF），像Fusion 360等3D建模工具具备将机器人模型转换为URDF格式的内置工具。
- 方法二 ：先创建机器人的基本URDF，再分别导出机器人零件的3D模型，并手动将其包含在URDF文件中。

在Bumblebot的URDF中，先创建了带有基本形状（如圆柱体、盒子等）的URDF，然后使用Tinkercad分别对机器人零件进行建模，并将基本形状替换为3D模型。以下是使用3D模型表示链接的URDF部分代码：

<link name="base_link">
    <inertial>
        <origin xyz=