PX4实战 各种问题的参数调整解决方案

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分类专栏： 实战技能 文章标签： PX4
于 2023-07-13 14:08:23 首次发布
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桨叶旋转频率引起的噪声
比较好的震动
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

不好的震动
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
一般好的振动特性时，三轴加速度的原始数据值都会在很小的范围内波动，在±3范围内就是非常好的振动环境了。
分析飞行器的幅频特性，一方面除了查看飞行器的振动特性好坏，另一方面也是为了对飞控中的滤波参数进行调试。飞控中跟振动有关的参数有两个：一个是IMU_GYRO_CUTOFF，这个参数是用于陀螺仪原始数据输出滤波的，滤波器是一个巴特沃斯二阶低通滤波，这个参数要设置成小于振动主频率，但最好不小于40

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