z1872385的博客

订阅/发布：订阅功能：订阅mavros的一些状态数据，如连接状态、是否解锁、当前无人机模式数据类型：mavros_msgs/State订阅/发布：订阅功能：话题内容为当前无人机坐标系在local世界坐标系的位姿，local世界坐标系是以无人机PX4上电点为原点，三轴朝向为东北天（ENU）；无人机坐标系为body坐标系，三轴朝向为前左上；

fcu_url指定的是飞控的连接方式，设置飞控为正确的端口即可。gcs_url指定的是QGC所在主机的IP，这个换为运行QGC主机的IP地址即可如果不知道主机的IP地址可以用udp发布方式 gcs_url:=udp-b://@这个会一直寻找地址直到QGC连上为止...

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41865104/article/details/119418901

topic是话题名字，type是消息类型的数据结构要是一个消息从一个节点成功到达另外一个节点，首先topic要相同，统一了接口再使用相同的消息类型，才能正确的传达数据已经知道了topic的名字，怎样去查消息类型的数据结构1、通过话题名得到type信息rostopic info /mavros/extended_state2、从type信息得到数据结构rosmsg show mavros_msgs/ExtendedState...

数传用于查看数传状态：3DR_RADIO:/mavros/radio_status (mavros_msgs/RadioStatus)全局位置mavros中的飞控和GPS消息。GPS:/mavros/global_position/global (sensor_msgs/NavSatFix)sensor_msgs/NavSatFix.msgfloat64 latitude //经度float64 lontitude //纬度float64 altitude //高度float64

在D435i上运行VINS-Mono前面都测试好之后就可以再D435i上运行VINS-Mone了，这里特地感谢下博客如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据的作者Manii，让这个过程变得非常简单（https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/86552367），如果大家需要对这个过程有一个更加详细的了解可以去参考那个博客，研究出来下面的步骤还是挺费时间的，这里我简单说下流程：修改realsense包

安装 ros imu　功能依赖包sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包mkdir -p ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.g

sudo make uninstall cd ..sudo rm -r buildsudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceressudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.asudo rm -r /usr/local/share/Ceres

N: Skipping acquire of configured file ‘main/binary-i386/Packages’ as repository ‘https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194 r32.5 InRelease’ doesn’t support architecture ‘i386’print problemdpkg --print-foreign-architecturese:i386删除i386问题就解决了sudo

官网下载安装包，选择arm64.debsudo dpkg -i teamviewer_xxxx.deb安装完成后会报错Errors were encountered while processing:teamviewer这是由于Ubuntu系统是64位的，需要添加32位架构添加32位架构sudo dpkg --add-architecture 1386sudo apt-get update补全缺少的依赖sudo apt -f install ...

1. 检查cuda进入/usr/local中，如果发现cuda-x.x的文件夹，则说明jetson安装的jetpack 自带cuda 所以流程要简单首先编辑环境变量 在命令行输入：sudo gedit ~/.bashrc打开环境变量文件，,在文件最后插入以下环境变量代码export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATHexport CUDA_HOM

参考网址https://github.com/kuankuan-yue/VINS-FUSION-leanrning1、Ceres Solver安装依赖项# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Ei

sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nloptcd droneMes/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.gitcd ../ catkin_make在执行catkin_make时报错：1、could not find a package configuration file provided by “pcl_conversions”

1，Realsense sdk安装https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK下载，运行，有的可能需要sudo./installLibrealsense.sh2，ROS驱动包安装sudo apt-get install ros-melodic-librealsense*测试： roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch打开rviz，修改frame_id为map之外的其他frame，

1Could not find a package configuration file provided by “Ceres” with any ofthe following names:CeresConfig.cmakeceres-config.cmakegit clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solverorgit clone https://gitee.com/young4chan/ceres-solver.gi

官方地址：https://docs.px4.io/master/zh/computer_vision/visual_inertial_odometry.html视觉位置和GPS不能同时运行VIO使用视觉里程计（visual odometry)从相机图像估计机身姿态，同时结合机身IMU或着飞控IMU惯性测量，来校正快速移动造成的图像不良问题。px4并不关心定位信息的来源，VIO信息友ROS传递到PX4ROS/VIO安装1、安装和配置MAVROS2、VIO Bridge ROS 节点cd ~/c

OpenCV4 for CUDA安装OpenCV提供图像处理过程中的基础API，所以首先完成OpenCV4的构建。为了利用Jetson平台拥有CUDA加速的优势需要先安装OpenCV的CUDA版本。（Jetpack默认为非CUDA版本）更新安装包sudo apt updatesudo apt install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libswscale-dev libtbb2 libtbb-devsudo apt

PX4安装过程中遇到的问题及解决执行make px4_sitl_default gazebo遇到的问题问题1：No package 'gstreamer-base-1.0' found解决如下：sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev 1问题2：No module named 'jinja2'解决如下：pip3 install jinja2 -i http://mirrors.aliyu

RLException: while processing /home/karasi/PX4_Firmware/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch:Invalid tag: Cannot load command parameter [model_description]: no such command [[‘xmlstarlet’, ‘ed’, ‘-d’, ‘//plugin[@name=“mavlink_interface”]/mavlink_tcp_port

Installing GeographicLib geoids egm96-5Error while installing GeographicLib geoids egm96-5Installing GeographicLib gravity egm96Error while installing GeographicLib gravity egm96Installing GeographicLib magnetic emm2015Error while installing Geographi

1、安装标定功能包sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration2、打开摄像机，启动标定节点rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x5 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_camsize：棋盘内角点的个数，行*列square：一个格子的边长，单位是mimage：摄像头发布的图像话题明camer

型号：Thinkpad T460p显卡：GeForce 940MX系统：Ubuntu 16.04.4 LTS内核：4.13.0-45-generic为SLAM系统开发配置环境，使用ZED MINI CAMERA。Ubuntu 16.04uname -r4.13.0-36-genericlsb_release -aNo LSB modules are available.Distributor ID: UbuntuDescription: Ubuntu 16.04.4 LTSRele

https://zhuanlan.zhihu.com/p/364872655一、常用接收的话题1.1 系统状态消息名称：mavros/state类型：mavros_msgs::State头文件：mavros_msgs/State.h成员变量:string MODE_PX4_MANUAL=MANUAL //这里只列PX4的，APM的用rosmsg show mavros_msgs/State查看string MODE_PX4_ACRO=ACROstring MODE_PX4_ALTITUDE

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