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RSS订阅原创 基于EKF的松耦合系统进行GPS/IMU融合定位
惯性传感器与GPS的集成主要分为以下三类：同时，松耦合的EKF实现方式有：δxk=xk−x^k\delta\mathbf{x}_k =\mathbf{x}_k -\hat{\mathbf{x}}_kδxk=xk−x^k其中，δxk\delta\mathbf{x}_kδxk 为待估计的误差状态向量，xk\mathbf{x}_kxk 为真实状态，x^k\hat{\mathbf{x}}_kx^k 为标称轨迹估计值，该形式通过构建各状态分量的误差模型来估计测量残差，其测量值完全由系统误差构成，几乎独
2025-06-18 18:07:45
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原创 KF卡尔曼滤波从连续系统到离散系统以及关键参数F、G、Q、R的计算
处理的是带有噪声的动态系统，根据动力学建立连续线性时不变系统，即dtdxAxBuww∼N0QC1其中，x为状态向量；u为输入向量量；A系统矩阵；B为输入矩阵；ww产生于状态变量从ki时刻转化到kj时刻的过程中，其旨在解决一些无法准确建模场景而引入的量，可根据其误差的概率分布进行估计，w，即QcEww⊤Ew1⋮wnw1⋯wnσw12⋮。
2025-06-12 09:42:46
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原创 Robot_localization包中坐标系说明及IMU坐标系变换
关于robot_localization坐标系变换，imu不同坐标系数据转换、绝对航向以及相对航向解释。
2024-08-26 18:27:29
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原创 pyserial中关于RTS设置引起的错误
合宙Air103与上位机进行python串口通讯。设置RTS电平并不能输出想要的电平。.serRTS() 单独设置。2，RST需要单独设置。
2023-04-03 10:31:08
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空空如也
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