基于Python语言的pcd点云文件数据拼接

基于Python语言的pcd点云文件数据拼接

首先要做的肯定就是读取pcd点云文件并转化为数组

import open3d as o3d    #导入open3d
import numpy as np      #导入numpy

pcd1 = o3d.io.read_point_cloud(r"Filepath1") #Filepath示例：E:\new\pcd_name.pcd
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud(r"Filepath2")

points1 = np.array(pcd1.points)	#将读取后的点云文件转化为数组
points2 = np.array(pcd2.points)

矩阵拼接并将矩阵转化为pcd点云格式

pcd = np.vstack([points1,points2])      #竖向矩阵拼接
#将矩阵转化为pcd点云格式
pcd_new = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_new.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd)

将拼接后的点云输出到文件

o3d.io.write_point_cloud(r"Out_FilePath", pcd_new, write_ascii=True) #Out_FilePath示例：E:\new\p33_A.pcd

这样我们就可以成功将两个pcd文件的点云数据拼接成功啦！

整体代码如下：

import open3d as o3d    #导入open3d
import numpy as np      #导入numpy

#读取pcd文件
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud(r"Filepath1") #Filepath示例：E:\new\pcd_name.pcd
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud(r"Filepath2")

points1 = np.array(pcd1.points)	#将读取后的点云文件转化为数组
points2 = np.array(pcd2.points)

pcd = np.vstack([points1,points2])      #竖向矩阵拼接
#将矩阵转化为pcd点云格式
pcd_new = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_new.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd)
o3d.io.write_point_cloud(r"Out_FilePath", pcd_new, write_ascii=True) #Out_FilePath示例：E:\new\p33_A.pcd

谢谢大家进行查阅，如有问题请指正。