少年独剑倚清秋的博客

在root用户下能看到话题，但是不能在普通用户下看到，在启动脚本中使用以下指令后，仍然无法在普通用户看到话题。将root用户和普通用户的~/.bashrc环境变量中的export ROS_DOMAIN_ID=0。在查找网上的各种开机自启动资料配置好开机自启动后，使用ros2 topic list不能显示话题。如果有多个ROS2的launch，则需要创建多个服务，并且需要在服务里设置好先后顺序。先按照上述设置好start-one.service，增加优先级设置。

创建 Town01 文件夹，将 Town01.pcd 和 Town01.osm 复制到Town01_map 文件夹中。完成以上，可以实现选择终点，自动路径规划，自动寻迹，如果想加入NPC车辆测试感知，可以查看下面的博客。按照实际的安装路径修改launch文件路径，按照Town01的路径修改map_path。3、修改 run_exploration_mode_ros2.sh 文件。5、修改 sensor_kit_calibration.yaml 文件。4、修改 autoware.launch.xml 文件。

我是通过命令安装的Carla。Carla版本是0.9.13ROS2版本是Galactic在使用命令进行仿真时，没有NPC车辆。

将LGSVL Bridge部署到ROS2 Galactic中

最终可以看到成功加载到了Matlab中。

首先要知道这两个传感器发布的ROS消息格式：在开发之前，需要在ROS环境中安装这两个msg。sudo apt install ros-melodic-nmea-msgssudo apt install ros-melodic-nav-msgsGPS Device Sensor发布的格式是GPGGA格式，需要经纬度信息的可以直接从字符串中取。GPS Odometer Sensor这里的position指的是UTM坐标系下的xyz，orientation是在UTM坐标系下的四元数，也是.

使用LGSVL创建了激光雷达传感器，其中的原始点云PointCloud2类型的话题中含有intensity数据，并且在Rviz中可以将强度信息显示出来。使用pcl::fromROSMsg()函数将ROS的PointCloud2类型的消息转成pcl::PointXYZI类型的数据后，出现了Failed to find match for field ‘intensity’ 的问题。但是，在现实中使用pcl::fromROSMsg()处理激光雷达传感器的原始点云数据不会有问题。在这里提供解决办法：自己搭

1、系统要求：at least 4 GHz Quad core CPUNVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higherWindows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit)2、下载官网下载：https://www.svlsimulator.com/官方参考文档：https://www.svlsimulator.com/docs/3、运行下载完成之后，将压缩包进行解压缩。运行 si

public class CaculateDistance {private final static double EARTH_RADIUS = 6378.137;private static double rad(double d) { return d * Math.PI / 180.0;}/** * 根据两点间经纬度坐标（double值），计算两点间距离，单位为米 */public static double GetDistance(double lat1, double ln.

在安装numpy/pyproj/matplotlib时遇到问题解决办法：numpy安装：sudo apt install python-numpypyproj安装：sudo apt install python-pyprojmatplotlib安装：sudo apt install python-matplotlib...

安装完成Autoware后，运行官方的ROSBAG时启动Runtime Manager后会出现花屏重叠的现象。解决办法：1.安装 wxpython 4.0.6 gtk2pip install -U -f https://extras.wxpython.org/wxPython4/extras/linux/gtk2/ubuntu-18.04 wxPython2.安装 libsdl1.2-...

1.如何确定自身位置？无人驾驶车辆安装GPS（全球定位系统）和IMU（惯导）可以获取自身的位姿、偏航角、经纬度以及加速度等参数。GPFPD:标准标准标准标准 GI 定位定姿消息集GTIMU：时间、IMU 数据显示消息集2.如何获得需要循迹的路径？可以通过串口助手或者GPS上位机软件来录制车辆行驶过的GPS数据，将 .txt 格式的数据转成 .kml 格式的数据，导入Google...