小车-16线 Lidar启动命令&编译指令_20220805

1. 启动指令

(1). 启动镭神C16驱动：

cd ~/workspace/AutoAD
bash lidar_driver.bash

或者

cd ~/workspace/AutoAD
roslaunch lslidar_driver lslidar_c16.launch

镭神C16的IP是192.168.1.200

(2). 启动雷达程序：

cd ~/workspace/AutoAD
bash lidar_3d_launch.bash

2. 编译指令

定位到指定位置：cd ~/workspace/AutoAD

！！注意：可选项目，编译perception_msgs，如果已经编译好了，则不编译：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="perception_msgs"

(1). 编译镭神C16的驱动包、程序包：

驱动：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lslidar_msgs;lslidar_driver"

程序：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="autoad_utils;kalman_filter;lidar_transform;lidar_apollo_instance_segmentation;shape_estimation;multi_object_tracker;dynamic_object_visualization"

(2). 删除之前编译的bulid/ devel/雷达模块

（删除时要小心误删其他的文件）

如果perception_msgs改动了,或者其他共用基础模块改动了，则需要把之前编译的build/ devel/的里的对应的模块删除掉，重新编译对应模块。

devel/下删除：
（不含驱动包）

cd  ~/workspace/AutoAD/devel/lib/
sudo rm -r autoad_utils 
sudo rm -r lidar_transform
sudo rm -r lidar_apollo_instance_segmentation 
sudo rm -r shape_estimation 
sudo rm -r multi_object_tracker 
sudo rm -r dynamic_object_visualization

build/下删除：
（不含驱动包）

cd ~/workspace/AutoAD/build/modules/perception/lidar_3d
sudo rm -r autoad_utils
sudo rm -r kalman_filter
sudo rm -r lidar_transform
sudo rm -r lidar_apollo_instance_segmentation 
sudo rm -r shape_estimation
sudo rm -r multi_object_tracker 
sudo rm -r dynamic_object_visualization

删除旧的编译的内容，再重新编译模块。

3. topic

原始点云： /lslidar_point_cloud
目标结果（给到融合）：/objects

中间debug结果（带颜色的物体的点云）：/lidar_apollo_instance_segmentation/debug/instance_pointcloud