Apollo 8.0移植到Orin

目录

1、目的

2、准备（这里参考apollo使用docker编译aarch64版本_Mountain_xiu的博客-优快云博客）

2.1 拉取代码

2.2拉取aarch64镜像

2.3 导入镜像

2.4 启动镜像

3、编译

4、aarch_docker中运行

 5、Orin上部署

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1、目的

目前Apollo官方教程中只提供了X86的编译和安装方法，而我们实际使用中，往往都得在嵌入式中运行，嵌入式的系统一般都是aarch64的。针对这种情况，一般有两种方法：1、直接将整个代码下载到Orin系统中进行编译；2、在X86上编译，然后移植到aarch64;

针对方法一，如果源码编译，意味着要下载整个Apollo源码，而我理解，嵌入式产品应该只包含可执行文件和库，对于源码放在嵌入式系统，其实并不合适。

针对方法二，要么用交叉编译，要么利用aarch64_docker技术，前者改动较多，后者Apollo已提供。

下面针对方法二中的aarch64_docker技术进行详细介绍。

2、准备（这里参考apollo使用docker编译aarch64版本_Mountain_xiu的博客-优快云博客）

2.1 拉取代码

从gitee拉取代码

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
git checkout v8.0.0

2.2拉取aarch64镜像

由于我们的目的是想在aarch64_docker中获取编译后的文件，因此我们只需要拉取aarch64镜像，查看cyber_start.sh，aarch64的镜像如下

VERSION_AARCH64="cyber-aarch64-18.04-20201217_1302"

在终端输入

docker pull apolloauto/apollo:cyber-aarch64-18.04-20201217_1302

同时拉取如下的镜像，否则无法启动aarch6的镜像

docker pull multiarch/qemu-user-static:latest

2.3 导入镜像

2.3.1、进入Apollo/docker/scripts, 复制cyber_start.sh为aarch_cyber_start.sh，并对aarch_cyber_start.sh进行修改35行“TARGET_ARCH=aarch64”；

2.3.2、复制cyber_into.sh为aarch_cyber_into.sh，不做修改；

2.4 启动镜像

2.4.1、docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:latest --reset -p yes

2.4.2、用管理员权限依次调用aarch_cyber_start.sh和aarch_cyber_into.sh；

3、编译

3.1、调用docker/build/install/intall_glfags_glog.sh, 并利用里面的语句安装glfag和glog库

3.2、采用指令./apollo.sh build cyber 进行编译；

4、aarch_docker中运行

4.1、修改环境变量export GLOG_alsologtostderr=1

4.2、调用指令./bazel-bin/cyber/examples/talker”，结果如图所示

 5、Orin上部署

5.1、将PC机中的apollo/bazel-bin/cyber文件夹  拷贝到 orin的任意目录，其实就是拷贝可执行文件；

5.2、将PC机中的apollo/docker/build 文件夹拷贝到 orin的任意目录，主要目的是orin系统中可能有些库文件没有，可通过该目录下的脚本，实现相应库的安装，比如protobuffer，glog,gflags等等；

5.3、将PC机中的apollo/cyber/conf文件夹 拷贝到orin的/apollo/cyber/conf(若没有该路径，就自己创建该路径)，目的就是我们在PC机编译的可执行文件会从这个路径下读取配置文件；

5.4、和在docker中的运行方式一样，首先配置terminal的实时输出（

export GLOG_alsologtostderr=1），然后调用相关可执行文件（./cyber/talker）

5.5、如果在运行的过程中，发现有.so找不到，可先通过 find / -name *.so 找到该so路径, 如果找的到，可以通过修改~/.bashrc中的$LD_LIBRARY_PATH,以及更新/etc/ld.so.conf 把相应的路径放置进去，如果找不到，说明整个系统上就没有该文件，得利用步骤2中的脚本安装相应的库文件。

最终运行结果如下图

 以上。