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原创 LIO-SAM（ros2 ubuntu22-humble 非docker）

然后按crtl+c退出的时候可以生成地图，但如果你想调用服务在过程中保留图的话不太行，因为这个环境的原因，我这边作了一个改进，修改了LIO-SAM/src/LIO-SAM-ros2/src下的mapOptmization.cpp，现在可以进行发布。修改/LIO-SAM/src/LIO-SAM-ros2/config中的params.yaml文件中的具体保存地图的目录，和上面一个参数。这个数据集的话题名和我们配置文件中的不一样哈，但没有关系，用我这个指令就可以了。这里下载对应的，我这使用的是。