KUKA机械臂示教器工艺白键配置

库卡机械臂示教器白键配置

给kuka控制柜配置备选软件包之前，状态键显示为不可用状态；配置完成之后状态键变为可用状态。

WorkVisual软件添加软件包（UserTech）

点击菜单栏的Extras，选择备选软件包管理…，点击上图中红色框内的**+**号，找到相对应的软件包安装即可。安装成功，备选软件包列表会有显示，如上图所示。

WorkVisual软件配置软件包（UserTech）

打开WorkVisual软件，搜索查到当前项目，激活控制器，右键点击选项，找到UserTech，点击添加，如果添加成功，左侧选项中会有显示，如上图红框中所示。

下载到kuka控制柜

点击菜单栏的Extras，选择生成代码；成功生成代码之后，点击安装…，即可下载到控制器中。控制器的登录用户需专家以上权限，下载过程中，需要在示教器手动确认，才可完成整个下载过程。

示教器运行UserTech程序

登录用户切换至专家及以上，点击配置–状态键–UserTech–Test；程序运行成功，示教器左下方四个白色按键旁边会出现小图标，如上图红框中所示。

工艺按键触发自定义功能，编写程序

示教器工艺按键的图标也是可以自定义的，工艺按键所对应的功能也是可以自定义

    <StatKey Name="Stat1" Enable="" UserMode="" Style="" Next="">
      <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild11.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />
      <Text Top="" Center="" Bottom="" />
      <Needs SafetySwitch="" DrivesOk="" Prostate0="" Prostate="" ModeOp="" />
      <Scripts OnKeyDown="ST1" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />
    </StatKey>

  <Picture Default="C:\KRC\TP\UserTech\Template\Bild11.ICO" KeyDown="" KeyDownMinus="" />

修改上述地址中的图标，工艺按键所对应的图标就会进行相应的修改。修改图标地址之后需要重新运行一下UserTech程序，重新Test一下，然后重启控制器，图标就会变更了。
我把第一个按键的图标修改了，由默认的笑脸图标修改为上图中的机器人图标。

 <Scripts OnKeyDown="ST1" OnKeyUp="" OnKeyShow="" OnKeyDownMinus="" OnKeyUpMinus="" OnKeyRepeat="" OnKeyRepeatMinus="" />

OnKeyDown所对应的是按键按下时触发的程序，此处所触发的程序为**“ST1”**。
OnKeyUp所对应的是按键松开时触发的程序，此处未定义所触发的程序。

    <Script Name="ST1">
      <ShowVar Fullpath="1" Param="StatKeyNr" />
      <Do Script="Meldung" />
	   <SetVar Fullpath="$OUT[901]" Value="True" />
    </Script>

程序ST1程序运行的结果就是把**OUT[901]**置位。