（一）ROS系统命令学习

参考ROS官网：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

对于ROS系统，很多代码关联于很多的packages和stacks之间，如果用简单的liunx命令行，比如ls,cd 等，会导致路径冗长等问题，所以ROS提供了自己的命令行。根据官网，我整理出ROS系统下常用的命令：

1，find命令   －－－－查找相应的package或者stack

用法：

$ rospack find [package name]

$ rosstack find [stack_name]

例子：

$ rospack find roscpp

得到结果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

2，roscd命令－－－－改变路径到相应的package或者stack

用法：

$ roscd [Locationname[/subdir]]

(1) 定位到相应的package, stack文件

例子：

$ roscd roscpp

得到结果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp

(2) 定位到相应的package,stack文件的字文件

例子：

$ roscd roscpp/include

得到结果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros/core/roscpp/include

(3) 没有参数时的roscd

例子：

$ roscd

得到结果：

YOUR_INSTALL_PATH/ros         －－－－类似于UNIX的pwd

(4) roscd日志  －－－－得到ROS存储日志的文件

$ roscd log

3，rosls命令－－－－－罗列相应的package,stack文件夹的文件

用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

例子：

$ rosls roscpp_tutorials

得到结果：

add_two_ints_client listener_unreliable add_two_ints_server listener_with_tracked_object add_two_ints_server_class listener_with_userdata anonymous_listener Makefile babbler manifest.xml CMakeLists.txt node_handle_namespaces custom_callback_processing notify_connect listener srv listener_async_spin talker listener_multiple time_api listener_single_message timers listener_threaded_spin

4，善于用" Tab "键

“Tab”键，在Windows系统下，功能只是个制表符，但是在Liunx下，这个键功能很强大，比如（指在ROS 下） 得到整个package名字

例子：

$ roscd roscpp_<<< now push the TAB key >>> －－roscpp_tutorials是个很长的名字，可以采用TAB

得到结果：

$ roscd roscpp tutorials/

5，ROS 下一些命名规则：

rospack = ros + pack(age)

rosstack = ros + stack

roscd = ros + cd

rosls = ros + ls