28、社交机器人无声交互技术综述

社交机器人无声交互技术综述

1. 相关工作

社交机器人需要与人类用户进行交互，并理解其所处的环境。由于其工作性质，它们需要理解社交线索，并在各种情况下维持沟通协议。以下是一些关键的设计方法、系统组件以及衡量标准：
- 设计方法与系统组件 ：有研究提供了构建社交互动机器人的基本设计方法和系统组件的分类法，还给出了机器人应具备的一系列社交特征，如表达/感知情感、展现个性、维持对话、建立社会关系、学习/发展社交能力，以及使用眼神和手势等自然线索。
- 衡量标准 ：对于社交互动和社交辅助机器人，也有研究定义了其基本指标和标准。对于社交互动机器人，包括具身性、情感、对话、个性、以人为本的感知、用户建模、社会情境学习、意向性等关键组件。而对于社交辅助机器人，这些组件还需扩展到更多类别，如用户群体、要执行的任务、交互的复杂性、辅助机器人的角色等。

用户接受度、建立信任和信心是社交机器人设计的重要考虑因素。无声沟通和非语言交互在用户接受度方面起着至关重要的作用。无声沟通不仅包括非语言交互线索，还关注一些研究较少的语言线索，如多模态自然语言（如阅读）。传统上，研究主要集中在眼神注视、情感系统（情绪）和基于手势的交互。但随着更逼真的类人社交机器人应用于实际工作场所和工作范围，它们必须能够处理更多类人的功能、现实的社交情况和其他多种无声沟通方式。例如，对iCub机器人进行了广泛研究，以实现与之的触觉交互；还有研究考虑了人际距离学，即利用人际距离线索让移动机器人在有人的环境中保持个人空间。操作环境和其中的物体也可以作为线索，识别物体有助于机器人与环境中的物体进行交互。

2. 注视行为