【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十章节】Rikirobot小车开机自启动ROS服务程序

ROS服务程序的开机自启动

Rikirobot的小车已经安装了开机自启动ROS程序的应用服务包，但我们为了让更多刚入门的用户了解使用的完整过程，系统是没有默认开启这项功能的。
1、这里我们以开机自启动小车启动服务程序bringup为例，来给大家做演示，首先我们要把bringup加入开机自启动服务中，在主控端执行。

rosrun robot_upstart install rikirobot/launch/bringup.launch

命令在/etc/ros/kinetic/下新建一个文件夹rikirobot.d，将bringup.launch拷贝到里面，并执行。‘
如果以后想修改bringup.launch，到/etc/ros/kinetic/这个目录下，如果到rikirobot/launch下修改是没有用的。

2、系统在重启后都会自动开启这个服务，当然你也可以手动开启或者关闭这项服务，主控端执行下面命令就行了

sudo service rikirobot start (开启服务)
sudo service rikirobot stop （关闭服务）

3、卸载开机自启动，主控端执行：

rosrun robot_upstart uninstall rikirobot

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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