【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十一章节】Rikirobot小车使用谷歌Cartographer进行建图、并导航

关于谷歌 Cartographer slam

这一章节介绍谷歌的Cartographer slam算法，Cartographer slam算法构建地图不需要依赖里程计，也就是说你配置好了理论手拿着雷达去建图也可以(博主没试过哈)，Cartographer slam算法适用于大场地的地图构建，Rikirobot V1.8以后的的工控机版本已集成了Cartographer slam算法，关于Cartographer slam算法的编译与构建，在后面我会给大家写出来，这里只是教大家在Rikirobot的工控机版本上怎么用。

Cartographer slam在Rikirobot小车上构建地图、并导航

1、首先给小车上电，在主控端启动小车：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、在主控端启动谷歌建图命令，等系统加载完成：

roslaunch rikirobot cartographer_slam.launch

3、在远程端启动rviz(tip:这里需要下载Rikirobot V1.8版本以后提供的虚拟机才有Cartographer slam相关的应用包)，这里的rviz与我们用gampping、karto等这些slam算法打开的rviz不一样，一定要打开Cartographer自身建立好的rviz

rosrun rviz rviz
打开rviz后最大化然后选择相应目录下的rviz，打开~/google_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/demo_2d.rviz等待rviz加载完成，这时有下图的雷达数据出来，数据出来后，我们就可以直接用键盘控制小车建图了。

4、保存地图，当用户觉的地图扫描得差不多后，进入主控端的地图保存目录，执行地图保存命令，Cartographer 地图保存是有专用的脚本去保存的，大家不要搞错了。

roscd rikirobot
cd maps

进入目录后，执行下面脚本进行地图保存，此脚本会自动将cartographer slam算法构建地图进行保存，并转换成grid格式的网格地图

./ cartographer_map.sh

5、地图保存完成后我们就可以进行构建好的地图进行导航了，导航的使用请看ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航，这里就不在过多赘述。

最后的最后

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