RIKIBOT-FX4纯激光里程计的建图导航

简介

在大多数学习ROS人的理解中，常用的gmapping建图、导航一般都需要依赖电机的里程计，特别是导航时一定需要电机速度算里程计，没有这东西，都不知道怎么定位，这种思想在我两周前都还是深信不疑，一直到我调试宇树的机械狗时，网上找相关的资料让狗进行建图与导航，发现了激光里程计laser_scan_matcher这个包，当然还有rf2o_laser_odometry这个包使用稍稍麻烦一点，当时网是所用的激光里程计基本上都是用来建图用的，想着都有了里程计，那在用来导航那不更香吗？然后想法也得到了验证，最近这段时间都在写RIKIBOT-FX4四驱+多线激光雷达的文章，这里也就继续以这台车为样本，用纯激光里程计来实现建图导航。也在RIKIBOT智能小车用单线激光雷达验证过，精度很nice。
个人认为只要符合ROS运动学的小车都可以用这套方法快速实现建图导航，成本可以做到很低，完全不需要带编码器的电机，只要是个单片机小车稍加改造，特别像那种RACE_CAR这种舵机+电调来控制的车（速度上去后的精度怎么样这种没测试过），就可以实现建图+导航

环境准备

• 1、安装laser_scan_matcher，有些系统不能apt可以下载后编译，下载链接

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

直接apt

sudo apt-get install ros-melodic-laser-scan-matcher

纯激光里程计构建地图

不多说先看过程，后看配置参数

• 1、启动底盘连接与里程计融合包

roslaunch rikibot laser_scan_odom.launch

• 2、启动建图

roslaunch rikibot lidar_slam.launch

• 3、打开slam.rviz，然后控制建图，这里就不贴图了，后面直接上视频，然后建完保存地图

纯激光里程计导航

• 1、启动底盘连接与里程计融合包

roslaunch rikibot laser_scan_odom.launch

• 2、启动建图

roslaunch rikibot navigate.launch

• 3、打开navigate.rviz，发送导航目标位置即可

纯激光里程计的建图与导航

关键参数配置

• 1、按正常带里程计套路，RIKIBOT智能小车启动的都是bringup，激光里程计这里启动是rikibot laser_scan_odom.launch 文件，打开这个文件，对比前面文章的启动件，这里移动了riki_base_node这个节点，这个节点是算电机里程计的，然后移除了IMU启动文件，只有底盘连接控制节点与laser_scan_matcher配置文件，说明已经完全去掉了电机里程计
  
• 2、打开建图文件，这里与前面的建图一样

• 3、打开导航文件，这里与前面的导航一样

交流方式

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