【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划

原创

已于 2022-08-16 22:00:34 修改 · 9.2k 阅读

93 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人 #学习

于 2021-06-25 14:15:08 首次发布

本文通过Robot Toolbox在MATLAB中建立SCARA机器人模型，并实现其直线轨迹规划。具体包括使用齐次变换矩阵进行正逆运动学分析，以及展示关节路径和仿真结果。

SCARA机器人正逆运动学分析
齐次变换矩阵：
在这里插入图片描述

轨迹规划

1、scara机器人建模+直线轨迹规划

%robotic toolbox 9.10
%scara机器人工具箱建模
clc
clear
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([0 0 200 pi 0],

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

CAE工作者

关注关注

9
点赞
踩
93

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
打赏
打赏
打赏举报

举报

专栏目录

【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（九）】 机器人逆运动学分析

m0_72676510的博客

09-04

1082

机器人逆运动学的问题即已知机器人末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿，计算所有能够到达给定位置和姿态的关节角。本文主要使用MATLAB机器人工具箱对机器人逆运动学的封闭解和数值解进行介绍。

【花雕学编程】Arduino FOC 之四轴SCARA机器人正逆解算法

雕爷学编程

09-28

962

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

SCARA机械臂逆运动推导

逐日者

08-05

3795

正运动学公式，后面要用到：该公式产生的实际计算公式是： [cos(th1+th2+th3),(-1).*sin(th1+th2+th3),0,(-1).*l1.*sin(th1)+(-1) ... .*l2.*sin(th1+th2);sin(th1+th2+th3),cos(th1+th2+th3),0,l1.*cos( ... th1)+l2.*cos(th1+th2);0,0,1,l0+th4;0,0,0,1]; 对于SCARA机械臂来说，其最终的姿态是：我们...

43、机器人运动学：SCARA、码垛机和Delta机器人解析

热门推荐

Fishfishfishfishcat

10-17

1万+

一、什么是Scara机器人？ SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。[1] 这种机器人的结构是RRPR，三个旋转轴加上一个移动轴。 [1]https://baike.baidu.com/item/SCARA/5158742?fr=aladdin ...

基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

gitblog_06716的博客

05-10

469

基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 利用MATLAB环境下的Robotics工具箱，实现SCARA机器人的精准轨迹规划与仿真。项目介绍在现代工业自动化领域，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人因其高精度、高速度的特点，被广泛应用于...

Scara机器人关节空间轨迹规划-机器人工具箱函数jtraj

weixin_39090239的博客

06-10

6510

1、前记：记录下scara机器人建模和轨迹规划。由于有移动关节的存在，稍微和六轴的有区别。 clc clear L1=Link([0 0 0 0 0],'modified'); L2=Link([0 0 200 pi 0],'modified'); L3=Link([0 0 150 0 1],'modified');%移动关节最好一个参数为1 L4=Link([0 0.20 0 0 0],'modified'); Robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','Scara'

精选资源

【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）.rar

07-09

本资料主要涵盖了SCARA机器人的正逆运动学分析以及直线轨迹规划，包括关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两个核心主题。一、SCARA机器人正逆运动学分析 1. 正向运动学：正向运动学是指从机器人的关节变量...

精选资源

基于MATLAB Robotics的SCARA机器人运动学分析及轨迹规划.pdf

06-27

MATLAB Robotics在SCARA机器人运动学分析及轨迹规划中的应用是一个复杂且专业的技术领域，涉及到机器人学、控制理论、计算机编程和数学建模等多个领域的知识。基于提供的文件信息，以下是对标题和内容所涉及知识点的...

基于MATLAB机器人工具箱和CoppeliaSim仿真平台，完成SCARA机械臂的完整运动学建模、轨迹规划与仿真验证，

08-22

本项目的实现过程涵盖了从理论分析到实践应用的各个阶段，旨在通过对SCARA机械臂的运动学建模、轨迹规划与仿真验证，深入理解机器人运动控制算法的原理，并将其应用于实际机器人系统的操作和控制中。通过这一过程，...

精选资源

利用Solidworks设计了Scara机器人模型，并利用Matlab进行了正运动学、逆运动学、轨迹和路径规划的研究

05-15

在本项目中，我们主要探讨了如何利用Solidworks软件设计Scara（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性顺应装配机器人臂）机器人的三维模型，并通过Matlab进行正运动学、逆运动学、轨迹规划以及路径规划的...

笛卡尔空间直线轨迹规划

12-24

用qt编写的笛卡尔空间直线轨迹插值算法，将插值结果保存到文件中，利用matlab画出直线轨迹，及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开，轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。

四自由度机器人轨迹规划

10-25

针对四自由度机器人的正逆解和轨迹规划，最近在学习机器人控制

SCARA 机械手：SCARA 机械手的完整软件包（路径规划和轨迹）-matlab开发

06-01

我们工作中承担的任务是实现SCARA ARM ROBOT的计算机程序，虚拟现实环境编写的3D界面程序，使用m文件构建轨迹和路径规划，我们还构建了一个GUI文件来控制机器人用手。我们项目的整体胆是从指定位置接球或任何东西，沿着特定路径到达目的地，并在最终位置保持自由。

六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）

antonw163com的博客

06-09

9228

机器人直线插补算法，弧线插补算法+离线编程转换（空间直线插补规划、空间弧线插补规划、离线编程、ABB二次开发、六轴机器人控制、C#）一，通过对空间点的插补，形成空间点轨迹1.插补算法原理简述：（1）直线插补时，指定起止坐标与速度。（2）确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴思路：直线插补采用简单线性插补即可，根据插补次数分别计算各轴步矩然后累加。（MatLab代码和C#代码） 2.弧线插补算法简述1.将三维平面转换到二维平面，将三维问题转化为二维went。2.三点确定一个圆，通过该三点确定新坐标

SCARA机器人运动学模型建立

qq_54356398的博客

04-14

7848

为建立SCARA机器人的运动学模型，以KR 6 R500 Z200型号的KUKA SCARA机器人为研究对象，通过 D-H 建模方法，通过矩阵变换计算得到 SCARA 的末端位姿矩阵，获得 SCARA 的运动学正解；在此基础上，采用代数法得到SCARA 的运动学逆解。最后，根据分析得到的参数，在 MATALB 中利用Robotics Toolbox 对 SCARA 进行建模仿真验证运动学方程的正确性。根据计算结果与仿真结果对比，可知运动学方程准确无误。最后通过运动学逆解，求解了SCARA机器人的工作空间在x

CSARA机械手正反解代码解读和左右手定则应用

carryoutw的博客

09-16

2078

可以简单说一下：直线差补有很多种方式，此次程序就是最简单的方式，是deta的方式，计算出斜率和截距来，进行推算下一个位置点的坐标，这种方法不是说不好，有一个缺点就是不能够很丝滑的运行从初始点到终止点。还有一种就是利用一个定时周期的方法，利用速度和点的位置来计算，在使用其他的方法进行优化，这一方法不但大大减小了不够丝滑的运行，还解决可以进行高速运行。世事难两全，得失总相伴。的旋转角度，注意可以看做是绕z轴进行旋转的，这一点很重要，不管是前面的左右手定则，还是坐标系的建立和他们之间的联系，都要时刻牢记这一点。

（机器人学导论--运动学）（六）机械臂轨迹规划：直线规划

KNIGHT_HOY的博客

02-12

5460

文章目录适用场景规划方式三种规划方式比较推广每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定轨迹未过via pointRRR Example 适用场景当机械臂需要采用直线轨迹的时候，三次多项式并不能满足需求若轨迹中有多条直线，会导致连接点的速度不连续解决方法：将直线段两端修正为二次方程式规划方式中间段采用一次多项式起始段和结束段采用二次多项式直线段和二次多项式段的交界点速度需相等由此可以求出需要的最小加速度三种规划方式比较推广将整段轨迹中的每两个点等效上上面的情况二次多项式