Go1 air版低成本机器狗开发基础

1.通信

连接方式：

方式一：wifi连接go1，则必须连接树梅派，连接机器狗热点（出厂WiFi名称为Goxxxxxxxx，密码为00000000）

方式二：网线或无线网卡连接go1，需要设定用户ip地址为192.168.123.XXX

• 网线连接狗（狗开机）
• 将本机地址设置为与机器狗同一网段，如192.168.123.222。
• 测试连接是否成功。终端输入：ping 192.168.123.161/13。
• 查看123网段对应的网卡名字。终端输入：ifconfig。

方式三：屏幕、鼠标键盘连接树莓派，通过进入树莓派直接操作或连接其他板卡

（1）进入Motion Control Board: RasPi 4B (192.168.123.161)

ssh pi@192.168.123.161
123

 进入此界面后，可以使用以下命令进入其他的板卡。注意不同板卡的切换需要使用exit退回pi的终端。

 （2）进入Main control board: MCU (192.168.123.10) Connection refused, 可能不被允许。

ssh unitree@192.168.123.10
123

（3）进入头部相机板卡: nano2gb (head, 192.168.123.13)

ssh unitree@192.168.123.13
123

2.相机设定

头部板卡消息

需要先通过unitree-desktop或用户pc发送UnitreecameraSDK文件到head板卡：

scp -r UnitreecameraSDK unitree@192.168.123.13:/home/unitree/

进入头部相机板卡: nano2gb (head, 192.168.123.13)

ssh unitree@192.168.123.13
123

修改trans_rect_config.yaml，将相机发送数据的对象设定为unitree-desktop，192.168.123.15。或者设置为用户自己的ip地址。

#UDP address for image transfer   192.168.123.IpLastSegment
IpLastSegment: !!opencv-matrix
   rows: 1
   cols: 1
   dt: d
   data: [ 15. ]

编译后运行图片发送端，之后就可以在对应的IP（此处时192.168.123.15）运行接收代码。

cd UnitreecameraSDK/
./bins/example_putImagetrans

配置发送

使用图像发送和接受，只需要配置在trans_rect_config.yaml中的参数。stereo_camera_config.yaml中主要用于在当前板卡验证相机的图像获取。<