一文带你详解package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构

最新推荐文章于 2025-10-06 19:03:02 发布

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最新推荐文章于 2025-10-06 19:03:02 发布 · 739 阅读

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#xml #c++ #自动驾驶

本文详细介绍了ROS工程中的package.xml和CMakeLists.txt文件。package.xml文件用于定义包的基本信息，包括名称、版本、描述、维护者和依赖等。CMakeLists.txt文件则是项目的构建脚本，包含了编译选项、依赖库、消息和服务文件的添加以及目标文件的生成与链接。通过这两文件，开发者可以组织和构建ROS工程。

在看工程代码时，顺便对package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构进行了探索与知识巩固，下面逐一进行展示：

首先package.xml文件：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">		<!--在声明pacakge时指定format3， 为新版格式-->
  <name>ars_40X</name>			<!-- 包的名称-->
  <version>0.0.0</version>		<!-- 包的版本号（需要3个点分隔的整数）-->
  <description>The ars_40X package contains a ROS driver for the Continental radar ARS_404 / ARS_408.</description>		<!--包内容的描述-->
  <maintainer email="org@gmail.com">org</maintainer>	<!-- 维护包的人员的名称-->
  <license>TODO: License declaration</license>		<!--发布代码的软件许可证（例如GPL，BSD，ASL） -->

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>	<!-- 指定编译此功能包的编译系统工具-->
  <build_depend>message_generation</build_depend